ロボットの歩行、反射

ロボットの歩行　反射
　ロボットが転ぶ理由。２足歩行ロボットの場合、左足に体重が移り、右足を上げる。体重は、前に移動。左足が後ろになり、右足を前に移動させる。ところが、突起物があって、それに右足が当たり、後ろへ弾かれる。重心は、前、体重の乗った左足は後ろ。斜めになった棒の事しで、転倒してしまう。２足歩行の場合、必ず一本足になる瞬間があり、そこで、思わぬ状況になると、一気にバランスを崩してしまう。これを制御するには、反射しかない。意図しない状況とは、プログラムにはない状況という意味で、そこで、プログラムで対処するのは、ほぼ無理になる。予想できる動きなら対処できるが、予想外の現象が起きると、プログラムは意味をなさなくなってしまうのだ。体重の乗った左足でジャンプして左足を前に移動させる。はじかれた右足を素早く前に移動させる。など。人間の場合、手で倒れる体を支えようとして、手を骨折することもある。つまづいて転けるということは、２足歩行では、よくあることだ。そのまま顔面から地面に激突すると破壊されてしまう。つまづきにどう対処するのかが、２足歩行の問題点。平な所を歩くなら問題ないが、小さな段差でも、つまづいて転んでしまう。バリアフリーにするのは、これを防ぐため。ちょっとした段差は、至る所にある。老人が、良く転ぶのは、足が上がらなくなってしまうため、この段差に足が引っかかってしまい、さらに反射も鈍るため、体が対応できずに、転んでしまうのだ。これが、２足歩行ロボットでも起きる。反射を強めることが、２足歩行を実現するには不可欠なのがお分かりだろうと思う。考えて動くのでは、遅すぎる。反射的に動いて、対応できることが大事。そして、これは、プログラムでは無理なのだ。意図しない状況に、体が勝手に反応してバランスを保つ。この部分が、フィジカルAIのキモになる。生物には、本能的に、動ける仕組みが備わっている。これをロボットにも実装しようというのが、本当のフィジカルロボットの姿。これができないと、２足歩行ロボットとの実用化は、無理。