レポート：４ＷＤＳ

前回、大改造にて４輪操舵システムを組み込んだラジコンカーを
テスト走行と称して、オフロードでの挙動を試してみました。

やはり未経験なので、どんな挙動が出るかは、動かしてからのオタノシミ…
あれ？　意外にフツーに操れるぞ。　予想以上に楽しいぞ。　予想以上に完成度が高いぞ。
デメリットも、さほど感じられない。　これはいい。


ここで、4WS車の特性を考えてみます。
通常の2WS車だと、旋回時の行き先は前輪が担当して後輪は横Ｇに耐える役目。
しかし、4WSだと踏ん張る予定の後輪が操舵して、車輪が転がる方向になるので
踏ん張り能力が大幅低下します。

しかも4WDSなので、踏ん張らない後輪も駆動しています。
ケツを駆動で外に押し出すように作用するので、横Gに耐えるどころか
逆に積極的にスピンモードに移行しようとします。

今まで不満であった、後輪グリップ過多でコテンとか、トコトン曲がらないドアンダーステアの
主原因である「後輪の無駄な踏ん張り」を、コレで完全に打ち消したカタチになります。
（4WDS改造の狙いは、ココにあったワケです）

でも、直進性はいたってマトモ。
ここまでスピン上等だと、普通の感覚ならまっすぐ走らせるのも困難レベルですが
ハンドル切らなきゃタダの4WDなので、直進は全く問題なし。

スピンを打ち消す「カウンターステア」の効果も、凄まじいです。
後輪が踏ん張るどころか、操舵したリアタイヤで打ち消し方向に駆動するので
一気にスピンモードから立ち直ります。


実車でもよくある「定常円旋回」を試すと、速度を上げるにしたがって
フロントが内側に入ろうとして、リアが外側に行こうとするので
オーバーステアによって定常円の内側を周回します。

そのままパワーを上げると…　遠心力で内側タイヤが浮いて
外側タイヤのグリップが増すので、走行ラインがさらに内側に入ります。

そして、車両の真ん中（実車でいうサイドブレーキレバー辺り）を
中心に、その場でコマのように超高速でクルクルと回ります。
コレはさすがに、笑っちゃいました。　もはや四輪自動車の挙動じゃありません。


改めて、考える。
このヘンな挙動は、以前どこかで味わった記憶がある。
わかった！　「ハンド式バッテリーフォーク」と同じ動きだ。（画像参照）
コイツも駆動する後輪を操舵するのは一緒だった…