Rostockに代表されるデルタ・ロボットのユーザーがいらっしゃるようなので、情報交換のために急遽立ち上げました。
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コメント(544)
>>[504]
一点だけ気になることがあります。
> モーターへの電流は定格の1.3Aを与えるようにDRV8825のVrefを設定しているつもりです。
↑この状況下では数分のうちにモーターが熱くなるはずなんですが、その辺りはどうですか? もし指先でコアに触れても熱く感じられなければ、Vrefを算出する根拠となっているDRV8825モジュール現品の電流検出抵抗の値を確かめてみましょう。
正規品のPololu DRV8825では電流検出抵抗が0.1Ω(引用したイメージでR100の表記のパーツ)ですが、クローン品の場合には0.2Ωだったりする可能性があり、その場合には1.3Aの半分しか流れていないことになるというわけです。
一点だけ気になることがあります。
> モーターへの電流は定格の1.3Aを与えるようにDRV8825のVrefを設定しているつもりです。
↑この状況下では数分のうちにモーターが熱くなるはずなんですが、その辺りはどうですか? もし指先でコアに触れても熱く感じられなければ、Vrefを算出する根拠となっているDRV8825モジュール現品の電流検出抵抗の値を確かめてみましょう。
正規品のPololu DRV8825では電流検出抵抗が0.1Ω(引用したイメージでR100の表記のパーツ)ですが、クローン品の場合には0.2Ωだったりする可能性があり、その場合には1.3Aの半分しか流れていないことになるというわけです。
>>[505]
お世話になっております。
まだモーター到着していないんですけど、御助言頂いた点を検証致しました。
それとVrefを設定してたんじゃないですね、ボリューム抵抗を、でした。
空運転を5分程度続けてもモーターは熱くありませんでした。
次に電流検出抵抗について、計測した所お察しのとおり0.2Ωでした。
参考にしたサイトに書いてあったこととR100と表記があるため、勝手に0.1Ωと思い込んでいたのです。
再度調整した結果、ちゃんとモーターも50℃強程度に発熱し、動きも大分マシになったように思いますが、印刷を試みると途中で脱調(?)し始め、未だ上下を繰り返すと段々ズレが生じてきます。
//焼いてしまったRAMPSに使用していたドライバはDRV8825でなく、kitについてきていたA4988ですので、基盤を焼いたときに一緒に・・・ということではないと思います。RAMPS焼いたと思ってたけど焼けたダイオード交換したら動きましたし！
現在手元にDRV8825が15個程度ありますが、全てクローン品のようです。
ebayとamazon.co.jpで購入したものが半々くらいですが、ebayで購入したものは裏(notチップ実装面)の表記がGEtechで、amazon.co.jpはERU/md2Cbです。
前者に比べ、後者は電流が半分しか流れてなくても大変な発熱を起こし、冷却ファンなしには稼働が不安です。
モーターと併せてドライバもPololuから正規品を購入しようと思います。
またご相談させて頂きます。
お世話になっております。
まだモーター到着していないんですけど、御助言頂いた点を検証致しました。
それとVrefを設定してたんじゃないですね、ボリューム抵抗を、でした。
空運転を5分程度続けてもモーターは熱くありませんでした。
次に電流検出抵抗について、計測した所お察しのとおり0.2Ωでした。
参考にしたサイトに書いてあったこととR100と表記があるため、勝手に0.1Ωと思い込んでいたのです。
再度調整した結果、ちゃんとモーターも50℃強程度に発熱し、動きも大分マシになったように思いますが、印刷を試みると途中で脱調(?)し始め、未だ上下を繰り返すと段々ズレが生じてきます。
//焼いてしまったRAMPSに使用していたドライバはDRV8825でなく、kitについてきていたA4988ですので、基盤を焼いたときに一緒に・・・ということではないと思います。RAMPS焼いたと思ってたけど焼けたダイオード交換したら動きましたし！
現在手元にDRV8825が15個程度ありますが、全てクローン品のようです。
ebayとamazon.co.jpで購入したものが半々くらいですが、ebayで購入したものは裏(notチップ実装面)の表記がGEtechで、amazon.co.jpはERU/md2Cbです。
前者に比べ、後者は電流が半分しか流れてなくても大変な発熱を起こし、冷却ファンなしには稼働が不安です。
モーターと併せてドライバもPololuから正規品を購入しようと思います。
またご相談させて頂きます。
>>[506]
> 参考にしたサイトに書いてあったこととR100と表記があるため、勝手に0.1Ωと思い込んでいたのです。
一般的なテスターで数Ω以下の低い抵抗値を計測するには、まず先にテスターのリード線(2本のプローブ)どうしをショートさせ、その時の僅かな数値を後の計測結果から差し引きます。こうすると、より正確な数値を得る手助けになります。
クローン品であっても、さすがに実装している抵抗の表記が変だというのは... 稀なことだと思います。
いずれにせよ、DRV8825で1/32μステッピングの設定にしていると思うので、それを1/16に変更して再テストされてみてはどうでしょうか。それでも脱調が起きるような場合には、キャリッジのホイール・ベアリングに与圧を与えすぎていないか、ベルトもアームも外した状態でキャリッジが自重でスムーズに落ちるかどうか見てください。
3本のベルトの張り具合にも同様に注意してください。ベルトの張力が適正かどうか調べるには下記のブログ記事をご参考にどうぞ。
http://etherpod.org/blog/?p=7099
> 参考にしたサイトに書いてあったこととR100と表記があるため、勝手に0.1Ωと思い込んでいたのです。
一般的なテスターで数Ω以下の低い抵抗値を計測するには、まず先にテスターのリード線(2本のプローブ)どうしをショートさせ、その時の僅かな数値を後の計測結果から差し引きます。こうすると、より正確な数値を得る手助けになります。
クローン品であっても、さすがに実装している抵抗の表記が変だというのは... 稀なことだと思います。
いずれにせよ、DRV8825で1/32μステッピングの設定にしていると思うので、それを1/16に変更して再テストされてみてはどうでしょうか。それでも脱調が起きるような場合には、キャリッジのホイール・ベアリングに与圧を与えすぎていないか、ベルトもアームも外した状態でキャリッジが自重でスムーズに落ちるかどうか見てください。
3本のベルトの張り具合にも同様に注意してください。ベルトの張力が適正かどうか調べるには下記のブログ記事をご参考にどうぞ。
http://etherpod.org/blog/?p=7099
CycloidalExtruderDrive(http://reprap.org/wiki/CycloidalExtruderDrive)を爆速Trinoに実装してみました。この変更により、とうとう爆速ではなくなります、が、NinjaFlexなどが出せるようになりますので、そっちの方がメリットが大きいかなぁと。ちなみに、爆速時のエフェクター重量が154gだったのに対し、今回のは212gなので58g重くなっています。以前対策したネオジム磁石をネジでヨーク代わりにした効果によって吸着力が1.5倍になっていますので、この程度の重量増は問題にはなりませんでした。
で、年末からチマチマと試作した回数は3回。ようやっとまともに動作するようになりました。
https://youtu.be/__zzKbdOQQ4
CycloidalExtruderDriveはGPLですので、設計ファイルは、GrabCADにアップしました
https://grabcad.com/library/delta-robot-3d-printer-with-cycloidalextruderdrive-1
なお、今回の変更ついでにオートレベリングにはdc42作のIRセンサーを使いました。ビルドプレートの材質により絶対値は若干変化しますが、同じ材料ならかなりいいレベルになっていると思います。
https://miscsolutions.wordpress.com/mini-height-sensor-board/
で、年末からチマチマと試作した回数は3回。ようやっとまともに動作するようになりました。
https://youtu.be/__zzKbdOQQ4
CycloidalExtruderDriveはGPLですので、設計ファイルは、GrabCADにアップしました
https://grabcad.com/library/delta-robot-3d-printer-with-cycloidalextruderdrive-1
なお、今回の変更ついでにオートレベリングにはdc42作のIRセンサーを使いました。ビルドプレートの材質により絶対値は若干変化しますが、同じ材料ならかなりいいレベルになっていると思います。
https://miscsolutions.wordpress.com/mini-height-sensor-board/
>>[537]
サーボデルタが動くように成って来たのも、
RepRapの皆様方の情報のお陰ですので、
RepRapの趣旨の通り全て公開する予定で詳細をまとめています。
サーボ化は最初のプリンター「アトム」さんが完成した直後2013年から考えていて
材料調達を始めました。
当時「servololu」の様なドライバモジュールはまだありませんでしたので、
MomoinololuのSTEP/DIR IOから直接サーボアンプに結線してテストをして、
↑この様なテストをしていました。
そのあと、このトピックの「484」に投稿したブレイクアウトを作り、
安川電機のサーボを組込んでいます。
サーボの詳細は当初、
ＳＧＭE−Ａ５ＢＦ１２（５０Ｗ）モーターに、SGDE-A5BPドライバー を組込ましたが、
ゲインを色々とさわっても、オーバーシュートとその修正のアンダーシュートを、
繰り返す事によって起こるハンチング現象がどうしても制御出来ないので、
モーターをＳＧＭ−01Ｂ312（１００Ｗ）、ドライバーをSGD-01BPに変更し直しました。
ブログのカテゴリー「サーボデルタ３Dプリンター」にまとめてゆきます。
サーボデルタが動くように成って来たのも、
RepRapの皆様方の情報のお陰ですので、
RepRapの趣旨の通り全て公開する予定で詳細をまとめています。
サーボ化は最初のプリンター「アトム」さんが完成した直後2013年から考えていて
材料調達を始めました。
当時「servololu」の様なドライバモジュールはまだありませんでしたので、
MomoinololuのSTEP/DIR IOから直接サーボアンプに結線してテストをして、
↑この様なテストをしていました。
そのあと、このトピックの「484」に投稿したブレイクアウトを作り、
安川電機のサーボを組込んでいます。
サーボの詳細は当初、
ＳＧＭE−Ａ５ＢＦ１２（５０Ｗ）モーターに、SGDE-A5BPドライバー を組込ましたが、
ゲインを色々とさわっても、オーバーシュートとその修正のアンダーシュートを、
繰り返す事によって起こるハンチング現象がどうしても制御出来ないので、
モーターをＳＧＭ−01Ｂ312（１００Ｗ）、ドライバーをSGD-01BPに変更し直しました。
ブログのカテゴリー「サーボデルタ３Dプリンター」にまとめてゆきます。
>>[540]
ご紹介頂きありがとうございます。
モーター＆ボールネジの出力には、まだまだ余裕が有りるので、
エクストルーダーの出力を向上する分だけ速度はUP出来る見込みです。
ノズル・ホットエンドの温度を上げる事でも対応出来ましたが、白色フィラメントだと変色が酷く[535]動画程度の設定が、まあまあ良い仕上がりになります。
因みに
エクストルーダーとノズル・ホットエンドは 、
2014年2月に共同購入させていただいた
ノズル＋エクストルーダー・セットをそのまま取付けています。
色付フィラメントを使用した場合だと温度で対応しても気に成らないので、もっと高速まで行けそうですね。
ご紹介頂きありがとうございます。
モーター＆ボールネジの出力には、まだまだ余裕が有りるので、
エクストルーダーの出力を向上する分だけ速度はUP出来る見込みです。
ノズル・ホットエンドの温度を上げる事でも対応出来ましたが、白色フィラメントだと変色が酷く[535]動画程度の設定が、まあまあ良い仕上がりになります。
因みに
エクストルーダーとノズル・ホットエンドは 、
2014年2月に共同購入させていただいた
ノズル＋エクストルーダー・セットをそのまま取付けています。
色付フィラメントを使用した場合だと温度で対応しても気に成らないので、もっと高速まで行けそうですね。
>>[543]
このエクストルーダーとノズル及びホットエンドならマダマダ行けそうな予感です。
変色が気に成らない濃い色のフィラメントなら溶解温度を250〜260まで上げるだけでスピードUPは可能だと思います（まだテストはしていないけど多分です）。
それから32ビットCPUに乗せ換える為、きんちゃんさんのホームページに掲載されていたconfigを参考にさせて頂き助かりました。
Marlinを書き換えるのとは違う方法なので、このページが無ければまだ動いていないかも知れませんね。
助かりました。
さて、スピードについてですが、エクストルーダーとノズル類によるプリント精度の劣化を考えなければもっと早く動きます。
ネジ主体で考えた場合、許容回転数（DN値）は≒16×10000〜21×10000有る為、177.77回転/ｓ〜233.33回転/ｓ距離にして7111.08〜9333.33ｍｍ/ｓ、
またサーボモーターを主体で考えて見たら、このモーターの回転数は50回転/ｓ移動距離にして2000ｍｍ/ｓと現在設定して動かしている状態、Loops 350mm/ｓやX,Y Travel Speed 420mm/sなら、まだまだ余裕が有ります。
この事は設計段階で高速に動かせる事が分かっていたので、
紫外線レザーを持たせた光造形に切り替えようかとも考えていたのですが、Formlabs Form1+. を買って使って見ると、光硬化樹脂が結構なコスト高に成る事と、ガルバノレーザーの事が面白くなり、アナログでは無く高性能サーボモーターを使いデジタルで制御出来ないかとを研究を始めた為FDM方式に落ち着きました。
（尚、私のデルタはLMガイドを本体フレームと兼用に設計しているのでガイド重量が重いのと、ボールネジのイナーシャが金属の為大きくなるので、この機構では加速度は1000ｍｍ/ｓ/ｓが位が限界だと思います。）
このエクストルーダーとノズル及びホットエンドならマダマダ行けそうな予感です。
変色が気に成らない濃い色のフィラメントなら溶解温度を250〜260まで上げるだけでスピードUPは可能だと思います（まだテストはしていないけど多分です）。
それから32ビットCPUに乗せ換える為、きんちゃんさんのホームページに掲載されていたconfigを参考にさせて頂き助かりました。
Marlinを書き換えるのとは違う方法なので、このページが無ければまだ動いていないかも知れませんね。
助かりました。
さて、スピードについてですが、エクストルーダーとノズル類によるプリント精度の劣化を考えなければもっと早く動きます。
ネジ主体で考えた場合、許容回転数（DN値）は≒16×10000〜21×10000有る為、177.77回転/ｓ〜233.33回転/ｓ距離にして7111.08〜9333.33ｍｍ/ｓ、
またサーボモーターを主体で考えて見たら、このモーターの回転数は50回転/ｓ移動距離にして2000ｍｍ/ｓと現在設定して動かしている状態、Loops 350mm/ｓやX,Y Travel Speed 420mm/sなら、まだまだ余裕が有ります。
この事は設計段階で高速に動かせる事が分かっていたので、
紫外線レザーを持たせた光造形に切り替えようかとも考えていたのですが、Formlabs Form1+. を買って使って見ると、光硬化樹脂が結構なコスト高に成る事と、ガルバノレーザーの事が面白くなり、アナログでは無く高性能サーボモーターを使いデジタルで制御出来ないかとを研究を始めた為FDM方式に落ち着きました。
（尚、私のデルタはLMガイドを本体フレームと兼用に設計しているのでガイド重量が重いのと、ボールネジのイナーシャが金属の為大きくなるので、この機構では加速度は1000ｍｍ/ｓ/ｓが位が限界だと思います。）
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