RepRapコミュの[2]デルタ・ロボですがナニか?

RostockやKosselに代表されるデルタ・ロボットに関する話題のスレッドですー。

※[1]デルタ・ロボですがナニか? からの続き: http://mixi.jp/view_bbs.pl?comm_id=5576921&id=73859442

コメント(19)

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[1] mixiユーザー 03月30日 00:53

「サーボデルタ３Dプリンター」の簡単な諸元をUPしました。
http://sisyougama.blog122.fc2.com/

[2] mixiユーザー 03月30日 10:11

>>[1]

ブログの記事を拝見しました！

http://blog-imgs-98-origin.fc2.com/s/i/s/sisyougama/DSC_0040.jpg

↑↓右の初号機と比べると大きさが際立ちますねー。Google Groups/Delta robot 3D printersへの投稿(AC Servo Driven 3D Printer)にはオーバー・エンジニアードじゃないのか?というコメントもあって首肯できますが、必要に迫られた上での仕様を満たすべく到達した機構・構造に思えて来ました。

[3] mixiユーザー 03月30日 14:39

>>[2]
元々は、脱調による失敗品を少なくして、出来るだけ早くプリントを仕上げたいと言う願望が有り、
最初のデルタ機を制作しましたが、ブログに画像を載せました書いた通り、脱調により
失敗する（階段状の物）量は、atomとそんなに変りなくサーボ化しか無いのかなと、
　それと会社では仕事でも3Dプリントを使って居り、それを見に来る出入の業者とも話していると、
脱調、機械強度、精度、造形方法（FDM方、SLA方）、積層素材など色々な意見や質問が出て、
強度、精度、信頼度合と言う事が重要な意見（関心事）である事も分かりました。
その事からボールネジ駆動を採用と言う事にも成りました。
と言う事でオーバー・エンジニアードには違いないでしょう。

でも「必要だから作った」と言う事には間違いありません～

[4] mixiユーザー 03月31日 11:52

こんにちは。geinieさん。
先日コメントしたsyanherですが、あれから色々ぽちぽちしてたら、動くようになりました！
どうやらAnycubic用のMarlinをインストールしなければならなかったようです。
お騒がしました！

また分からない事があった時、お世話になるかもしれませんがよろしくお願いします。m(_ _)m

[5] mixiユーザー 04月10日 16:56

こんにちは。またまた問題に当たってしまいました…
検索しても良い情報が見つからなかったので、出来ればご教授下さい！

ビルドプレートの平行出しについてです。　
anycubic製のデルタプリンターを使っているのですが、
このプレートの固定方法が、6個の爪で周りから押さえるという方法を取っています（写真）
しかし、この方法ですと全く平面が出ず、最大0.8の歪みがあります。ノズルの高さ調整もままなりません...
reprapの世界ですと、どんな方法でプレートとノズルの平行を調節しているのでしょうか？
度々すみませんが、お時間ある時に教えてください。

[6] mixiユーザー 04月11日 12:50

>>[5] こんにちは！
自分も初めてDelta型の3Dプリンターに触れた時はそこで一番苦労しました。
現在、自分がDelta型3Dプリンターを製作した際に、ベッドに対して行っているのはオートキャリブレーションによる平行調整です。
Marlinに実装されているG30からなるオートキャリブレーションを行い、ノズル移動がベッドに対して水平に動作するように調整しています。

[7] mixiユーザー 04月11日 16:42

>>[5]

>reprapの世界ですと、どんな方法でプレートとノズルの平行を調節しているのでしょうか？

オーソドックスな方法としては、機体の各部分のデータをファームウェアの設定ファイルに入れて実際に動かしてみて、ノズルの位置に取り付けたダイアル・ゲージでチェックしながら、エンドストップSWの位置を微調整するというようなことが行われています。

https://www.youtube.com/watch?v=RGUWvOmv1F4

多分、下記のURLに有益な情報がありそうに思えます...。

http://www.thingiverse.com/thing:1976680
https://www.youtube.com/watch?v=klxc8T67LMA

[8] mixiユーザー 04月13日 03:06

>>[5]

デルタをマニュアルキャリブレーションする方法です。参考にしてください。

３軸が鉛直になっていないとうまくいかないので確認した方が良いですよ。

[9] mixiユーザー 04月14日 17:55

最近、深圳発のANYCUBICというメーカーのKosselが人気を呼んでいるようです。宣伝をする気はさらさら無いのですが、どんな内容のキットなのかを知る手がかりとして、関連ファイルのリンクを記しておきます。

https://drive.google.com/drive/folders/0B8VIB533cgdMSVMxNm43aG1OQ0U

こちらのコミュニティーは、自力でオープンソースのRepRapを組み立てようというメンバーの互助を主な目的として運営されています。市販されているキットのサポートをあまり期待しないでくださいね。

[11] mixiユーザー 04月17日 09:32

>>[6]、[7] Genieさん [8] カズヨコさん、
先日は、知恵をお貸しくださりありがとうございます！
まずは、genieさんに教えて頂いた簡単そうな方法を取って調節したところ、プレート全体を使って造形をすることが可能になりました。ありがとうございます。
これで一安心致しましたので、次にkenさんとカズヨコさんに教えて頂いたオートで行う方法を試してみようと思います。
大変助かりました！

[12] mixiユーザー 04月18日 06:14

ANYCUBIC Kossel 、昨日から稼働始めました。全てが揃ったキットなので、休日3日ほどでキャリブレーションまで終えられました。
当方初3Dプリンタでしたが、価格も安い上、サポートも結構ちゃんと回答を返してくれるので、助かりました。

[13] mixiユーザー 04月19日 15:55

Duet3Dのフォーラムで、dc42がテスト中のエフェクター・プリント基板とE3Dのホットエンドの写真を投稿しているのを見つけました。

https://www.duet3d.com/forum/thread.php?id=1093&p=1

詳しくは書かれていませんが、精度が高い接触型Zプローブのセンサーを基板の下部に装着しているものと思われます。ピエゾ・センサーは出力テーブルに貼ったPEIフィルムに対して上手く働かなかったとあり、どういう仕掛けになっているのか謎です。基板に3本のネジで留められているE3Dのホットエンドは、グルーヴ・マウントではなくてプロトタイプだそうで、コールド・エンドの太い円筒の部分にはZプローブのセンサーは収められていないとのこと。

使われているボール・スタッドはM3×10mmのネジが切られた直径3/8"の鉄球で、クローム・メッキが施されており、ハワイのマウイ島に在住のHaydn Huntleyが@US$1で頒布しています。Haydnはマグネット内蔵のカーボン・アームのセットもつくっていて、長さの指定も可能のようです。dc42が使っているのは両端がデルリンのアーム・セットでしょぅ。

http://www.kosselplus.com/ (Haydn Huntley)
https://www.ultibots.com/magball-arms-360mm-delrin/

おまけ: Haydn Huntleyは電波望遠鏡で宇宙探査を司る、Pan-STARRSのソフトウエア・エンジニアを務めています。 https://panstarrs.stsci.edu/

[14] mixiユーザー 04月21日 01:02

AnyCubic Kossel、安価ですが、悪く無いんじゃないでしょうか？

[15] mixiユーザー 04月21日 15:40

>>[11]
遅いレスですがベッドの平面の調整について。
エンドストップスイッチの微調整には、スイッチを押すネジ（上下するキャリッジ側の上端についている）を回してネジ頭を上下に移動させると楽ちんです。
ほかにMarlinやRepetier-FirmwareではM666コマンドを利用できるほか、Repetier-FirmwareではRepetier-HostからGUIでの調整もできるそうです。
M666コマンドは「M666 L」で調整できる値の一覧が出ます。
設定した値は本体の電源を切ると消えます。M500～M502コマンドでEEPROMへの書き込みや読み出しを行います。
・M500: 設定値をEEPROMへ書き込む（次回起動時にこのときの値が読み込まれる）
・M501: 設定値をEEPROMから読み出す
・M502: M666での設定値を破棄し、ファームウェアでの設定値に戻す
http://reprap.org/wiki/G-code#M666:_Set_delta_endstop_adjustment
（いま「M665: Set delta configuration」というコマンドも見つけた…これも便利そう）

ところでロッドの端にプッシュロッドを使っていてガタがあるなら、平行な2本のロッドどうしをバネなどで結んであげるとよいそうです。
https://twitter.com/AKIRA737/status/843712181220777984/photo/1
またロッドの端をマグネット式にするとガタが減って、エフェクターの取り外しも楽になるでしょう。

[16] mixiユーザー 04月24日 17:29

>>[15]
投稿から時間が経っているにもかかわらず、気に留めてくださりうれしいです！
今は、おっしゃるような＞スイッチを押すネジ（上下するキャリッジ側の上端についている）を回してネジ頭を上下に移動させる、という方法で高さを調整しています。
一応、これでプレート全体を使った造形が可能になりましたので、この方法で落ち着いてしまっている状況です。

M666でのキャリブレーション方法は、>[8] カズヨコさんが教えてくださった方法と同じものでしょうか？
動画が英語で、なおかつM666って?、という段階の自分にとってはハードルが高く、まだ試みていない調整方法です。しかし、便利だと感じますので添付してくださった表を参照しつつ、挑戦してみようと思います。（ご報告が遅くなると思いますが...）

また、ロッドのガタの修整方法を教えてくださりありがとうございます！
造形中小刻みに震えていたので、大変助かりますm(_ _)m

[18] mixiユーザー 12月01日 21:58

Adrian Bowyer博士が、このところ開発に取り組んでいるデルタ機Lorenz。

http://reprap.org/wiki/Lorenz
https://github.com/RepRapLtd/Lorenz

LMベアリングの代わりに短く切ったPTFEチューブと3Dプリントしたスリーブを組み合わせている。全体に各パーツの内部に配線を収める工夫がされていて、3組6本の金属パイプの内部にはボーデン・チューブや配線を通す他に、それ自体も配線の一部として利用する。タイミング・ベルトは使わず、ナイロン・コーティングされたステンレス編組ワイヤーと真鍮のスリーブの組み合わせを採用している。

先のFisher Deltaが商業的なモデルだったのと比較すると、こちらは原理主義的ともいえる拘りを見せていて、つくるのが明らかに面白そう。一部で未だ未解決なところがあるようだが、完成は時間の問題だろう。