現地参加のことなのですが。ハロン市バイチャイの船着場(ベンタウ ズーリック ben tau du lich)にいけば何かしら乗れます。価格表も掲げてあるはずです。小型船を半日貸し切って20ドルくらいかな。またホテルではどこでも手配をやってるはずです。
しかし
ハロン湾へのアクセスはツアーの方が便利なのは間違いないのでやはりハノイからのクルーズツアーということになるでしょう。
現地で参加した方がいいというのは、ハノイの地元旅行社のツアーで行った方がいいという意味かもしれませんね。そのほうが格安でしょうから。