RoboCupコミュのRoboCup(misc)

非常に難解なロボットの応用について
競技を通じて研究発表していくRoboCup。
１１体のヒューマノイドロボットがワールドカップチャンピオンを
倒すまであと45年。
そのスペシャルロボットチームの開発者は我々の孫の世代に
なるでしょう。
現代を切り開く上位競技から、
次世代の研究者の技術と精神を育てるロボカップジュニアまで、

探求すべき未開の地はここにあります。

RoboCup2005osaka
http://www.robocup2005.jp/

コメント(80)

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[41] mixiユーザー 02月15日 12:12

3Dシミュレータは多分来年あたりからまともになり始めると思います．今までは開発チームが分裂気味でしたが，ようやくまとまり始めた気配がします．
でも，シミュレータがしっかりしてきても，開発期間の多くが手段に使われるのは恐らく変わりませんよ．RoboCupやってる限り，目的にだけ没頭なんてきっと無理です．逆に，日本チームはここに一手間かけられないからあまり強くなれないんですが…
マルチエージェントシミュレーションという意味では2Dで充分で，シミュレータとライブラリが成熟しきってきたこれからが研究としても競技としても面白くなってくると思うんですけどね．

[42] mixiユーザー 02月15日 20:16

RoboCup2006サッカーシミュレーション2Dの予選が始まりました．
1試合あたり大体13分で現在進行中です．
15チーム中10チームが勝ち抜けです．
以下のサイトで終了した試合の観戦ができます．
http://ssil.uni-koblenz.de/

[43] mixiユーザー 02月16日 02:54

ああみんなちゃんとがんばっててえらいな！
私も見習わないと。

OldtimerはKeepawayなんて知らなかったよー。
おもしろそうなものを教えてくれてありがとう。

akymさん、本、楽しみにして待っています(^_^)

[44] mixiユーザー 03月30日 20:01

はじめまして！サッカーシミュレーションやってます！
今研究室でfreeBSDを使うことになったのですがRoboCupを動かすことができません。freeBSDでは無理なのでしょうか？もし分かる方いましたらアドバイスお願いしますm（＿＿）m

[45] mixiユーザー 03月30日 22:25

>チャリ最速さん
僕自身はFreeBSDを使っていないので詳細は知りませんが，2Dサーバは問題無く動くはずです．3Dサーバは動いたと言う話を聞いたことがありません．
使っている環境の詳細(gccのバージョンなど)，動かそうとしたパッケージ，失敗したときに表示されたメッセージなどを書いてください．

[46] mixiユーザー 03月31日 14:34

>akymさん
rcssbase10.0.11 rcssmonitor9.3.7 rcssserver10.0.7
をダウンロードしてconfigure,make,make installの順にやったのですが
サーバーとモニターがつながらない状況です。トリラーンのチームのmakeをしても以下のようなエラーがでてしまいます。
In file included from Connection.cpp:61:
Connection.h:65: error: field `serv_addr' has incomplete type
Connection.cpp: In member function `bool Connection::connect(const char*, int)':
Connection.cpp:106: error: aggregate `sockaddr_in cli_addr' has incomplete typeand cannot be defined
Connection.cpp:118: error: `INADDR_NONE' undeclared (first use this function)
Connection.cpp:118: error: (Each undeclared identifier is reported only once for each function it appears in.)
Connection.cpp:163: error: `INADDR_ANY' undeclared (first use this function)
Connection.cpp:176: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'
Connection.cpp:177: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'
Connection.cpp:178: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'
Connection.cpp: In member function `int Connection::receiveMessage(char*, int)':
Connection.cpp:219: error: aggregate `sockaddr_in serv_addr' has incomplete type and cannot be defined
Connection.cpp:243: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'
Connection.cpp: In member function `bool Connection::sendMessage(const char*)':
Connection.cpp:259: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'
Connection.cpp:259: error: 'struct Socket' has no member named 'serv_addr'

パソコンの環境
gcc gcc295 gcc32
freeBSD5.3
です。
長くなってしまいましたが宜しくお願いします。

[47] mixiユーザー 03月31日 15:04

> チャリ最速さん

trilearnについては，Connection.hの先頭で netinet/in.h をincludeして試してみてください。

#include <netdb.h> // sockaddr_in
#include <arpa/inet.h> // sockaddr_in
#include <netinet/in.h> <--- この一行を追加

上手くいかないようだったら，SimJPのメーリングリストで聞いた方が早いと思います．FreeBSD使いの人は結構多いはずなので．

サーバとモニタが繋がらない問題は，もっと詳しい情報が無いとちょっと分かりません．

[48] mixiユーザー 03月31日 17:26

>akymさん
返信ありがとうございます。
#include <netinet/in.h> を追加してみましたが以下のようなエラーがでてしまいました。

../libtool: /bin/sed: not found
../libtool: /bin/sed: not found
*** Warning: inferring the mode of operation is deprecated.
*** Future versions of Libtool will require -mode=MODE be specified.
../libtool: /bin/sed: not found
../libtool: /bin/sed: not found
../libtool: /bin/sed: not found
../libtool: /bin/sed: not found
: link: unable to infer tagged configuration
: link: specify a tag with `--tag'

先輩などに聞き考えてみましたがわかりません。もし解決策などがあるようでしたらお願いします。たびたびすいませんm（＿＿）m

[49] mixiユーザー 04月01日 01:10

みなさん、がんばってますね！

ウチの子たち（ロボカップジュニア・レスキュー）、一足お先にジャパンオープン参加を決めました（けっこう、まぐれ）。

がんばってるみなさん、がんばれがんばれ。
北九州で会おう！です。

[50] mixiユーザー 04月01日 09:15

>チャリ最速さん
configure実行時に以下のようにするとどうなりますか？

$ ./configure SED=`which sed`

which sedは逆クォーテーションで囲みます．sedのパスを明示するだけなんで，パスが分かったら直接指定でも良いです．

[51] mixiユーザー 04月03日 15:25

>akymさん

makeできました！！ありがとうございましたm(__)m
・・・しかしながら./start.shをしてもrcssserver.coreができてしまい選手がフィールドにいどうせずにshutting downしてしまいます。どうしてでしょうか？？もし分かるようでしたらアドバイスお願いします。

>gammeさん
僕達もいく予定なんで北九州で会いましょう！！！

[52] mixiユーザー 04月03日 22:47

>チャリ最速さん
start.shの
set host = "localhost"
を
set host = "127.0.0.1"
と書き換えたらどうなりますか？

こういう場合は，どこが原因で落ちているのかを根気良く調査するしかないです．coreが出来ているならgdbを使ってトレースすれば原因の箇所が分かるかもしれません．

[53] mixiユーザー 04月04日 16:59

>akymさん

書き換えてもかわりませんでした。gdbもロボカップだと使いかたがよくわからず情けない限りです。

[54] mixiユーザー 04月04日 23:08

>akymさん

main関数を空にした場合はプレイオンになりサイクル数もちゃんと進みました。

過去の先輩などの情報によると、どうやらプレイヤーを INITする関数か何かがfreeBSDとLINUXで違みたいです。何かを書き換えなければいけないようなのですがアドバイスなどあるようでしたらお願いします。。

[55] mixiユーザー 04月05日 09:47

>ちゃり最速さん
まずは，怪しそうなところに逐一coutやprintfを埋め込んで，どこで落ちるのかを特定しましょう．とりあえず，main関数と初期化の処理の周辺からかな？

[56] mixiユーザー 04月06日 00:10

>akymさん

main関数をcoutで追ってみたのですが最初の背番号1の選手（ゴールキーパー）以外はPlayer.cpp内のmainLoop関数に入りwaitfornewinformation()でret==TIMEDOUTの条件のif分にはいりbcountがfalseになって終わってしまうようです。getPlayetNumber()をしても最初の背番号1の選手以外全部背番号0になってました。

[57] mixiユーザー 04月06日 00:55

キーパは動いているんですか？
ひょっとして，formations.confが不正なのでは．
P_typeの行に 1 が並んでたりしませんか？
.rclファイルの中身は見てみましたか？

[58] mixiユーザー 04月06日 14:26

>akymさん

キーパは光るんですがフィールドには移動せずに終わってしまいます。rclファイルは

0 (referee before_kick_off)
0 Recv XX_2005_1: (init XX_2005 (version9.300000) (goalie))
で終ってしまってます。formation.confは1はならんでおらずちゃんとなってます。ダウンロードした他の大学のチーム（レッドハットの時に正常に動作した）もやはり同じ状態になってしまいます。

[59] mixiユーザー 04月06日 20:16

キーパのinitコマンドだけが届いているのが何故なのかがよくわからないんですよね．FreeBSD上で動作するrcssserverに，他のLinuxマシンなどからクライアントを接続すると繋がりますか？

SimJPでも指摘がありましたが，あんまり時間が無いので，今からJapanOpenまでの間だけでもLinuxを使った方が良いと思います．

[60] mixiユーザー 04月10日 22:30

FreeBSD上で動作するrcssserverに，他のLinuxマシンからクライアントを接続してもうまくいきませんでした。どうやらFreeBSDで動かすのって難しそうですね(><)

[61] mixiユーザー 04月11日 17:41

どうやらrcssserverが正しく動いてないみたいですね．良く見たら，rcssserver.coreができてるということは，rcssserverが落ちてるんですね．

もう遅いかも知れませんが，ひとつ思いつきました．
Boost-1.30以降をインストールしてますか？rcssserverはrcssbaseに含まれるBoostを使わないと正しく動作してくれません．rcssserverのconfigure時に以下のようにCPPFLAGSを指定すると上手くいくかもしれません．(ここでは，/usr/localにインストールすると想定)

$ ./configure RCSSBASE=/usr/local/ CPPFLAGS="-I/usr/local/rcssbase/include/rcssbase"

[62] mixiユーザー 04月12日 01:28

$ ./configure RCSSBASE=/usr/local/ CPPFLAGS="-I/usr/local/rcssbase/include/rcssbase"

をやっても同じでした・・残念です(泣)

[63] mixiユーザー 05月02日 18:23

大学院でロボカップサッカーの研究をしているマシューと申します。
シミュレーションリーグで２Ｄをやっています。
院での研究で、大まかな方針として、
パスの経路探索などできればと思っています。

ここで皆さんと情報交換できればいいと思っております。
まだ何も分かっていませんが、よろしくお願いします。

[64] mixiユーザー 05月08日 16:06

はじめまして。
ロボカップジュニア・ダンスチャレンジで優勝し、ブレーメンへの切符を手にしてきました。
ワールドカップの関係でホテルの確保が難しいといわれています。こちらでいろいろ情報交換できればと思い、参加させていただきました。
どうぞ宜しくお願い致します。

[65] mixiユーザー 05月11日 12:18

ロボカップJapanに参加されたみなさん、お疲れさまでした。
楽しい時間を過ごされたことと存じます。

わたしは…えーと…転職したら旧職場が旅費を出さない、とかおっしゃりまして、北九州に行くことができませんでした(T_T)

じゅんじゅんさん、
おめでとうございます！ウチの子たちはちょっと世界への切符は手にできませんでした。でも、自分たちだけでここまでできるんだ！というのは、大きな自信と今後の励みになったようです。また、お兄さんお姉さんのロボットを見て、「来年は自分もアレやりたい！」などと申しております（まだ小５だっていうのに…）

会場に近いホテル、確保できるといいですね。とにかく、早めに動くのが吉だと思いますよ！

[66] mixiユーザー 06月09日 09:24

世界大会に行かれる方は、そろそろ大詰めですね。^^

[67] mixiユーザー 06月12日 18:03

akymさん本買いました！ちょっとお聞きしたいことがあるのですが、librcscをconfigureすると

configure: error: *** boost/scoped_ptr.hpp not found ***
というエラーがでてしまうのですがm(__)m

[68] mixiユーザー 06月16日 00:16

ちゃんとできました(^^

[69] mixiユーザー 06月19日 02:52

そろそろ、現地では全競技と表彰式が終わった頃でしょうか？
まだ、オフィシャルサイトでは最終結果が見れませんが、
情報がありましたらよろしくお願いします。

動画で見たいですねぇ・・・。

現地の方は残るシンポジウムを楽しんできてください。^^

[70] mixiユーザー 06月20日 18:22

サッカーシミュレーション2Dの試合結果を暫定的に以下にアップしています．
http://ssil.uni-koblenz.de/RC06/
今年はRi-oneが躍進しました．

今更の情報ですが，ドイツのテレビ局が会場の様子をストリーミング配信していました．ドイツでは毎日RoboCupのテレビ番組も放送していました．
http://www.heute.de/ZDFheute/inhalt/10/0,3672,3918762,00.html

[71] mixiユーザー 06月21日 21:46

こんばんわ　akymさん。
ストリーミングは、間に合いませんでした。orz..

RoboCupとは少し違いますが、
こんな、面白い記事が出ていますね。

Microsoft Robotics Studio発表
http://mkusunok.spaces.msn.com/blog/cns!E2437144BD58B20E!442.entry

[72] mixiユーザー 06月21日 21:50

ところで、シミュレーションリーグは、２Ｄから３Ｄへ移行には、ならないのですか？
３Ｄは、サーバーのセッティングが不明朗で余計な苦労が多いですね。

ＡＩＢＯリーグは来年はするそうですが、それ以後はどうなるのでしょうか？

[73] mixiユーザー 06月22日 13:21

2Dから3Dへ無理に移行する必要は無いと思います．
マルチエージェントシステムの実験環境としては2Dシミュレータの方が圧倒的に完成度が高いですし，やれること，やるべきことはまだまだ数多く残っています．今年のRi-oneが良い例でしょう．
競技会としてのリソースが許すのであれば2Dと3Dは共存すべきです．少なくともまだ数年は2Dリーグは存続するはずです．

[74] mixiユーザー 06月28日 18:31

akymさん世界大会おつかれさまでした！Ri-oneの躍進にはとても驚きました。ジャパンオープンの時から短期間でどんなマジックが起きたのでしょうか？？？
ところで先日購入した本のことでまたお聞きしたいことがあるのですが...
body_dribbleなどの関数の中身が書いてあるソースがどこにあるかわかりません。お忙しいとは思いますがよかったら教えてください。お願いします

[75] mixiユーザー 06月28日 18:45

Ri-oneは，既に誰かがやってそうで実は誰もやっていなかった，スルーによる中央突破だけを狙うという戦術が見事にはまっていました．今までに無い戦術だったんで，ほとんどのチームは対応できなかったんですね．

Body_Dribbleなどは，librcsc/rcsc/action/以下にあります．
ちなみに，HELIOSの守備ではRi-oneにぽろぽろ点取られて負けますんで，使うとしたら守備を頑張って直してください．

[76] mixiユーザー 06月28日 21:35

あの守備でもそんなに点をとられるなんて・・・サプライズっすね(^^
ヘッダーファイルでクラスの定義しかなかったと思うんですけど、関数の中身はcppファイルとかに書いてあるのではないんですか？？

[77] mixiユーザー 06月29日 02:40

linrcsc-1.0.0.tar.gzを展開したディレクトリの中をのぞいてください．インストール先にはヘッダファイルとライブラリファイルしか存在しません．
後，出来れば質問はrctoolsのメーリングリストがフォーラムに投げてくれると嬉しいです．ここだとmixiアカウント持ってる人しか読めないんで．

[78] mixiユーザー 07月03日 01:07

ありがとございました！わかりました、もしまた疑問があったらメーリングに投げさしてもらいます！！

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