歩行ロボット研究所

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詳細 2016年3月10日 21:39更新: 　1972年に「WABOT-1」が静歩行を実現し，1996年にホンダの「P2」が人間的な動歩行を実現．

　思えば，私たちがイメージするロボットは二本の足で歩行をするものでした．

　ここはロボットの歩行に興味のある方，歩行ロボットを製作されている方，研究をされている方が語り合うためのコミュニティです．歩行の形態は問いません．一本足，二足歩行，四足歩行，それ以上の多足歩行，ホイールつきの歩行etc・・・

歩行ロボット
「WABOT-1」，「WABIAN-1」，「WABIAN-2」，「WABIAN-R」，「P2」，「P3」，「ASIMO」，「HRP」，「HRP2」，「QRIO」，「Mk. 5」，「morph2」，「morph3」，「鉄犬」，「H7」，「ハルキゲニア」，「3D Biped」

考えられるテーマとして，
二足歩行，四足歩行，微分方程式(Differential Equation)，ZMP(Zero-Moment Point　説明に関するURL： http://www.ops.dti.ne.jp/~manva/robot/zmp.htm)，非線形制御，ノンホロノミック拘束，FRI(Foot-Rotation Indicator)，IZMP(Imaginary Zero-Moment Point)，GZMP(Generalized Zero-Moment Point)，ZMPフィードバック制御，角運動量(Angular Momentum)，倒立振子モデル(Inverted Pendulum Model)，テーブル台車モデル，受動歩行(Passive Walking)，神経振動子，CPG(Central Pattern Generator)，5リンクモデル，Lagulange方程式，最適レギュレータ制御，線形倒立振子モード(Linear Inverted Pendulum Mode)，3次元線形倒立振子モード(Three-Dimensional Linear Inverted Pendulum)，予見制御(Preview Control)，重心ヤコビアン(Center of Gravity Jacobian)，分解運動量制御(Resolve Momentum Control)，遺伝的アルゴリズム(Genetic Algorithm)，ニューラルネットワーク(Neural Network)，強化学習(Reinforcement Learning)

この他のテーマについても，ドンドン議論をしてください！

ロボットに関するコミュニティ
「ロボット工学」
http://mixi.jp/view_community.pl?id=987170