ホビーラジコンで最低速を目指す

今回、駐車練習用ラジコンカーを組んだ。
https://mixi.jp/view_diary.pl?id=1992687127&owner_id=67686861
始める前から懸案だったのはスピード。
ホビーラジコンは30km/hぐらい出てしまう。
室内での駐車練習にこんな速度が出てしまっては練習にならない。
もちろんプロポで速度調整が出来るにしてもベースが速ければ
最低速度も期待する速度は出ない。
低速化のアプローチは3つ。モーターとギアとプロポ設定。
満足の行く低速度が実現しているので記録に残す。

予め一定の調査はしていたがモーターはショップで
"ロッククライマー70T [AT8-947]"を提案された。
しかし、結果としてダメ。速すぎる。
もうギアでどうにかなるレベルではない。
今回の計画の調査でモーターのターン数(巻き線の数)が
大きいほど低回転になることが分かっていたので
ロッククライマー 130T [AT8-953]
を新たに購入。
市場に存在する最高ターン数のモーター。130ターン。
最低rpmを期待できるモーター。

なぜ店員は70Tを提案したんだろうと色々調査した。
デメリットがあるのではないかと、、。情報があった。
https://www.youtube.com/watch?v=NViYXbjZYZI&t=70s
一般的にターン数(T)が多くなると回転数よりトルク重視になるらしいが、
それは30Tぐらいがバランスがいいらしい。
タミヤのクローラー用モーターは35Tだが、
30Tだとクローラー用にしては速すぎるから35Tにしたのだろう。
そして、そのトルクも50Tを超えるとトルクは下がってくるらしい。
なるほど、60T・70Tを提案したのはこれが理由だろう。
130Tなんかトルクが細くでダメだろうと判断したと思われる。
トルクフルで低速ならリダクションギアを使うのがいいらしい。
https://www.youtube.com/watch?v=NViYXbjZYZI&t=88s
しかし、俺はトルクが欲しいとは言っていない。
あくまで駐車練習用。ひたすら低速度が俺に必要なもの。。

結果としては高ターン数のモーターのチョイスでよかった。
130Tのモーターは70Tのモーターと比べると巻き線量は同じだが
画像1のように巻き線そのものが若干細く、巻き線数が多い。
https://mixi.jp/view_diary.pl?id=1992653204&owner_id=67686861
こうして130ターンを実現しているんだろう。
一方、副次的な恩恵として電気を食わない特性がある。
7.2Vを流すことを前提にすると、、標準の540モーター(27T)が7.9Aに対し、
70Tで0.8A、130Tで0.45Aしか食わない。なんと1/18の消費量。
経験的にホビーラジコンは10分程度しか持たない。
計算上、3時間持つことになる。トイラジコンなみ。

さて、モーターの施策の次はギア比。
最低速の16Tピニオンギアを入れる。(Item No:53964)
これで標準比-30%の減速。
130Tモーターと16Tピニオンギアで満足の行く低速度は実現できた。
その遅さときたらトイラジコンのよう。

しかし、これでも次女に練習させるもぶつけまくる。
スロットルの開け方が雑なのだ。出来ればもっと遅いほうがいい。

スロットルの開け方が雑なのの対策としてプロポにエクスポネンシャル機能を発見した。
プロポのスロットルに対しリニアに加速するのではなく、
画像2のようにスロットル操作に対し最初は緩やかに加速し、
スロットル操作を踏み込んだ時に上昇率が上がり最終的に100%の出力になる。
最初は緩やかなのでスロットルを引いても急加速しない。
ただ、やりすぎるとラジコンが反応しなくなる範囲が多くなる。
調整の結果、設定値としては-5%がいい感じだ。
マイナスにするとマイルドな加速になる。
スロットルに適度に遊びがあり、ゆっくり加速する。
-50%もやってみたが遊びが多すぎて使いづらい。

モーターに掛かる電圧をテスター調べたところ、
ESCからの電圧はスロットル応じて0Vからアナログ的に徐々に7.6Vまで上がって行くのだが
0.9Vになるまではモーターが回らない。結果としてこれが遊びに感じる。
0.9Vで回り始めるのは130Tモーターの仕様だろう。

当初は6.6VバッテリーのLF2200-6.6V レーシングパック(Item No:55102)
を導入し低速走行を実現させようと思ったが、0.9V仕様があるため意味がない。
最高速が遅くなるだけで、
低速域の速度はプロポで電圧を制御出来るので意味がないことが分かった。

MX-6はエンドポイントアジャストもあるので、
最高速を絞る(最高供給電圧を絞る)ことも出来る。
てエクスポネンシャルとエンドポイントアジャストがあれば
低速走行にかなり有効に活用できる。
ジャンパー設定すれば、前進後進を自由自在に出来る。
前進->バックに2秒待ち仕様をキャンセル出来るし、
俺にとってはかなり有用なプロポだ。
よくわからないまま店員に言われるがままに買ったがよかったのかもしれない。
サンクス、スーパーラジコン秋葉原店の店長。

■キット:タミヤ アウディV8ツーリング1992(Item:58699)TT-02
■プロポ:サンワ MX-6(BL-SIGMA/HVS-702) EPスタートセット
・受信器:RX-391
・ESC:BL-SIGMA
・サーボ:HVS-702
・バッテリー:Ni-MH 2200mAh(プロポ付属)
■モーター:ロッククライマー 130T [AT8-953]