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介護は辛いよ。。。(^。^;)コミュの伏臥位からの体位変換

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体位変換のことでみなさんに伺いたいことがあります。
左半身麻痺の方で、ベット(普通のベットで柵もありません)でリハビリがてらに体操をなさる方がいます。
自力で体位変換ができ、伏臥位から仰臥位になって、そこから長坐位や端座位になることができます。
しかし本人のご希望で、伏臥位からすぐに長坐位になる体位変換を教えて欲しいと言われました。どうやら健常者のようななめらかな動きをしたいらしいのです。
またはその方が伏臥位のとき、その方の左側がベットの端になるので、伏臥位からなめらかに端座になる方法でもよいとのこと。
残存の右腕の力で右側の上半身を起こし、そこから体幹部をひねるかたちで長坐か端座にもっていけたら・・と考えましたが、どう介助していったらいいかわかりません。
自分でも本やインターネットで探してみたのですが、どうしてもよい方法が見つかりません。ご本人もまだ中年で体力もあり、とても前向きな方なのでなんとかお手伝いしたいと思っています。
勝手なのですが(土)にはまたその方の介助に入るので、それまでによいやり方が見つかればとても助かります。
またヘルパーとして自分自身の勉強にもなるので、それを過ぎてもかまいませんので、よいやり方をご存知の方がいらしたらどうぞおしえてください。よろしくお願いします。

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