It is
the infant who belives it will be picked up ←強調されている部分
that
wails,
energized by its fear that it will be left alone. ← 分詞
The infant wails が主語と述語動詞の文を it is ... that が強調
It is the infant that wails
でもって、the infant を定義する形容詞節 who belives it will be picked up がついています。
ちなみに、この it は、the infant
be picked up は幾つか意味があるので、文脈がわからないとなんともいえませんが、
「選ばれる」「抱き上げられる」などがあると思います。
で、その幼児が、wails (大声で泣き叫ぶ)。
energized by its fear that it will be left alone.
は分詞で、wails の後にカンマがあるのは、そのためです。
これは、節で表すと
while(because) it was energized by its fear that it will be left alone.
ですね。
fear that の that は、同格節で正解です。
私も最初に読んだ時は、一瞬 it is... who節 で強調と取りそうになりましたが、その後の that wails が来た段階で、あれ? と思ってもう一度戻って読み直して気付きました。ちょっとわかりにくい文です。