get out は、「出る」です。
それが結果として、「立ち去る」という意味になることも
おそらくはあるでしょうが、本来の意味は、
「外にいるという状態 (out)」を「手に入れる」→「出る」です。
命令形になれば、「出て行け!」あるいは「外に出ろ!」です。
フレンズは、主な舞台が室内ですから、get out を使うことが
多いのではないでしょうか。
でも、屋外で「立ち去る」の意味で get out を使ったら・・・
ちょっと変ですよね?
これは何度か触れていることですが、get out =立ち去る のように、
あまり1つの日本語訳をあてはめて覚えるのは良くありません。
(ですから、私はいわゆる「単語帳」「単語カード」の使用には
あまり賛成できない派です。受験勉強でも使いませんでした。)