[mixi]材料検討、作ってみました報告など - ＴＪリンク機構考察

[7] mixiユーザー 06月13日 08:42

「デルタックス計画凍結」

ボディに当たる部分をはめ込んでチョット動かして見ましたが、当初の予想通り強度的な面と穴の遊びが大きすぎることで現在のデルタックスではモデル作成は困難と思われます。

強度の問題では、これはジョイントの作りにもよるんでしょうが、簡単にたわんでしまい他の部分との接触が多く引っかかってしまいます。また、穴の大きさに関しても、ボディを含めた自重が掛かった時、大きく変形してしまい全く話しになりません。

簡単な説明のためには使えますが、模写模型には不向きかと。
いい部材の物が出たらまた。お粗末さまでした！

[8] mixiユーザー 06月13日 09:20

「タミヤ楽しい工作シリーズ」

いまさら紹介するまでもないタミヤのキットですが、こういうのが出てるのは知りませんでした。たまたまハンズにユニットになりそうな素材を探しに言った時に遭遇。便利に使えそうなのでその場で購入しました。

写真ピンぼけで分かりづらそうなので左から、

ロングユニバーサルアームセット　ITEM70156 \300
ユニバーサルアームセット　　　　ITEM70143 \300?
3mmプッシュリベットセット　　　 ITEM70155 \300
ユニバーサル金具４本セット　　 ITEM70164 \200

ユニバーサルプレートセット　 ITEM70098 \300
クランクアーム　　　　　　　　　AO-7003 \200
（プレートセット中身）
ユニバーサルプレート２枚セット　ITEM70157 \500

最初「ロング…」と「プレート２枚」が店頭で入手できたので試そうとしたところ、説明書にプッシュリベットの表記がありました。ジョイント部はビス止めよりこの方がと考え手に入れて試しましたがリンクが２本までしか対応できず断念。こちらも付属していた長軸のビスで対応。まじめにジョイント部考えないとなりません。

模型店など探し回りましたがバイクや簡単なロボットのキットなどは結構置いているのですが、この素材的なシリーズは置いていないようです。ハンズなどのお店だと可能性がありますが、あとは秋葉原のツクモロボット館のフロアやＬＡＯＸにありました。

入手が難しい場合は通販も出来るようです。送料チョット高いですね。お店で注文すればいいと思います。

http://www.tamiya.com/japan/kousaku/k_item/k_mini22.htm

[9] mixiユーザー 06月13日 16:28

>もりぶさん
resありがとうございます！
>モーターで稼動…と思いましたがコマ撮りですね？
はい、モータードライブにするのは容易なんですがGIFアニにしたかったのでコマ撮りしました。
LEGOの良くないところは、厚みがあるのです。ですので、この試作版はジョイント部がすべて「片持ち」になっていますし、よく考えないと１モジュールあたりの幅が広くなってかっこ悪いです。

>このくらいの規模に対してクランク半径の５は大きいかもしれません。
ちょっと「大股」狙ってました(笑)

>また、足先が８の字を描いていそうなので少々長さの調節がいると思われます。
はい。確かに足を前に振り出す時に、引っかかりそうでした。

クランク半径を４にして、一箇所サイズを書き忘れているビームを、８から９に（結果的に平行四辺形）にしたら、良くなった気がします。ご指摘ありがとうございました。
小数点以下の長さの調整は湾曲した部材などを使えばできそうですが、なかなか手持ちの部品では色がそろいません。

タミヤのパーツは、自作ロボットの材料探しに徘徊していた頃よく見かけました。ツクモロボット王国のネットは売り切れ。（早くもTJブームで誰かが買占め？？）
amazonで1500円以上まとめ買いすれば送料無料にできるのでは？
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/ASIN/B00061HI6W/qid%3D1118646287/250-6614750-1745011

[10] mixiユーザー 06月13日 16:36

あれ？今見直したらロングユニバーサルアームセットは在庫なしまたは製造中止・・・

リンク張りなおします。
amazon「タミヤユニバーサル」で検索した結果です。
http://www.amazon.co.jp/exec/obidos/search-handle-form/ref=br_ncs_/250-6614750-1745011

[11] mixiユーザー 06月15日 09:07

> 人形つかいさん
発言８のタミヤさんのページから直接注文できると思います。
５千円以上で送料タダ！　そんなに買わないと思いますが、多分複数個なら負けてもらえるのでは？

「初期条件…」トピで出していた整数のサイズを引っ張って作ってみたものです。１ユニット作るにはおのおののサイズの個数が、

長さ５：１０本、長さ６：２本、長さ７：４本、長さ８：１本
足先にスペーサーとして、長さ２：２本

だけ必要になります。このため１ユニット分にはロングユニバーサルアームで３本強で、写真程度のもの１ペアを作るためには２セットと、クランクアームが必要になります。ボディとの接合部につけているスペーサーはユニバーサルアームセットに付属していた物です。

仮組みのビス止めなのでスムーズには回りませんが、軸部分をきちんとフォローすればそこそこなものが作れそうです。これをクランク軸共有で最低３つ以上位相をずらして配置すれば、模写模型の完成となりそうです。課題としてはボディ部分をどう処理してやるかとクランク軸をキチンと連結してやれるかってとこでしょうか？

部材がしっかりしているので実は片持ちを組み合わせてもいいかもしれません。今全体的に重い感じがします。ボディを込みで考えるとちょっとこの大きさで風で動いてゆくとは思えません。

[12] mixiユーザー 06月23日 03:05

画期的アイデア…？

どうにもビス止めの具合が気に入らず、かといってダブルナット（右図）はスマートじゃないしナイロンナットも高くて厚みがありすぎる…。デルタックスの頃はビスナットで攻めるつもりだったんですが、このユニバーサルアームももう無理かなぁ、と諦める手前だったんですが、もうちょっと試してみる気になりました。

別の目的で買ってた、やはりタミヤの工作セットのプラ材3mm丸棒です。
実はこいつと5mmのパイプの組み合わせでリンクを作るつもりだったんですが、あ、これマンマ軸に使える！　と思った途端、ひらめきが。
ハンダごて使って両側チョット焼いてやれば…。結果なかなか良好です。

私はIC用の30Wの物使ってみたんですが、ハンダ使う時ほどは当然熱しないで、プラスチックがやっと解けるくらいの温度が良さそうです。焼き方としてはまず穴に入れて3mm位出して中心からハトメを割るような感じ？でチョット溶かし、つめで整形するように抑えてやります。熱しすぎてるとユニバーサルアーム側にくっついてしまったり、指やつめをやけどしてしまうので注意してください。本当はハトメ打ちの受け側のような窪んだ金属などを宛てられると仕上がりも均一できれいになると思います。
で、反対側も必要な長さ+4mm位のところでニッパで切り、同様につめなどで押しつぶします。このとき、リンクの周り具合を見ながら力をかけるとよいでしょう。

左図はそうやって前回の物をチョット改良した物です。
シッカリ止める所や検討中のところはビス止めも残してあります。
この方法でやった部分も直せないわけではなく、ニッパなどで簡単に切り落として作り直すことが出来ます。部材が安いので思い切れますね。

こうやって作った物、なかなかスムーズです。横に並べてゆく時の課題としてはやはりクランク部分をどういう風に連係させるかにありそうです。軸の受け方とクランクのパーツの調整が難しそうです。

それでもこの大きさだと風に転がって…という風にはならなさそうです。

うーん。課題山盛り。

[13] mixiユーザー 06月25日 02:17

途中経過で申し訳ないのですが、ふと思い立って、6ミリ経のストローを繋げてみました。
穴あけには7ミリ経の一つ穴パンチを使用。
軽いし、思ったより回転はスムーズですが、軸が長くなるとたわみやすくなるし、正確に穴をあけるのは結構難しいです。　

でも、この軽さは魅力なので、もうちょっと検討してみます。

[14] mixiユーザー 06月25日 05:02

ストローって、いい材料見つけましたね！
かさと強度に対して軽いってのかなり重要だと思います。
同じ長さのものの大量生産に関しては基準になるジグを作って合わせ込みをしておかないと変なゆがみが残るんですよね。
軸受けの部分がパンチ穴だとちょっと難しいかも。
長さ方向にあとから調整できるような構造を作るとかでしょうか。

[15] mixiユーザー 07月01日 00:36

とりあえず６本足の物を仮組みしてみました。

ユニットを作る作業は最初のペアの際にいろいろと試行錯誤をしていたので、残りはまず材料を必要数数えてから切り出しだけ行い、同じ工程部分を作りながら進めていったので４本分作るのに１時間程度ですんでいます。

組み立てる順番ですが、一番下のビス止めからはじめ、次に三角形を作って…という風に下から上に組み上げて行きました。発言１２でやってた3mmのプラ棒の両端を溶かす方法を使ってますが、ボディに支持される部分とクランク部は一度ビスで仮止めしながら製作してます。

３組そろったところで、クランクの連携部、本体となるべきボディ部を配置してみました。
今のところ３組のユニットペアを挟み込む形に４箇所独立させたままになってましたが、ここは支持基準となるのでうまく一体化する形を探さなければならないようです。
シミュレーションの画像からはじめてしまったので深く考えていなかったことですが当たり前ですね。ただ、この足の隙間をどう連携させるかって、この模型だと結構厳しそうです。

クランクをタミヤのパーツで組んでみていますが、
ビス止めが甘いのか結構ここに力が加わってゆがんでしまってます。
各関節は十分ゆるく回ってるハズなのですが、ボディに固定されてると力の係り具合により死点近傍とそれ以外でかなり抵抗の差が出てきているようです。この力の差が各リンクの大きさのバランスに起因するものだとすると、この模型ではこの先ちょっと難しそうです。

これらを再調整してボディ、クランクをキチンと組む段取りをとって進めていきます。
ただし、触ってみた感じは、系全体としての抵抗の具合がいまいちで、床においてボディを押してみてもタダずるずると滑ってくだけになっています。
残念ながらこの模型ではスムーズな動きはちょっと期待できなさそうです。

[16] mixiユーザー 07月05日 07:20

ボディをどうしようかと、煮詰まってる間に浮気して検討してる材料も…

WAVEから出ているPキャップ、ボールジョイント、ヒンジ類。（左図左６個）
HOBBY BASE のフレキシブルパイプ。（左図右２個）
WAVEのPキャップ、内径3mmと、2～5mmのセット。（右図）

リンクのジョイント部として考えていくつかまとめ買いしてみたが、少々フリクションが高目のものが多い。2mm,3mmの丸棒と、外径5mm内径3mmのプラパイプとの組み合わせで使おうと思ったけど…。

元々製品の目的がプラモデルのポージングであるため、多くの物はジョイントの稼動部としては使えなさそう。ただし仮組用のキャップとしてはちょうどいい。M3のボルト類や3mmのプラ棒を軸にされる方にはお勧めします。

右図の3mmのセットのものの内径と、2～5mmのセットについている3mmのものの内径が微妙に異なっているよう。3mmのプラ丸棒を差し込んでみると、前者はフリクションが少々高めで仮固定用、後者は割りとスムーズに回転用に使用できそう。

この組み合わせで行こうと思った物の意外とタミヤの外径5mmプラパイプが硬くてカッターなどでは簡単に切れずしばらくほったらかし。タミヤの薄刃クラフトのこ、糸鋸などを購入し作業準備中。

[17] mixiユーザー 07月10日 13:03

こんにちわ。始めまして。アサイと申します。

私もみなさんの探された材料を買ってきて作ってみました！！
やっぱユニバーサルアームアですね。
これ使いやすかったです。

加えてTAMIYAWHEEL DRIVE CHASSIS KITを動力に使ってみました。

一応歩くです。
でも・・・やはり４本脚だとあんまり優雅には歩かんですねぇ。ギコシャコしております。

動画はこんな感じです。
http://springgames.net/MVI_4367.AVI
http://springgames.net/MVI_4368.AVI

その後調整してもう少しまともに歩くようにはなりました。
でも友達が動画の撮影できるデジカメを持って帰ってしまったので・・・また撮れたらアップしてみます。

[18] mixiユーザー 07月12日 11:09

わ、とうとう歩けるのが出てきましたね。
風で転がる…を目指している私のとは方向は少々異なりますが、
ココまで仕上げたのには敬服いたします　> アサイさん

ユニバーサルアームは工作が非常に楽でいいですね。
でも私の選んだサイズでは少々難があるようです。

各ユニットは非常にスムーズに動いているんですが、６個で組み上げた途端にフリクションが大きくなります。どこかで擦れている感じではないので系として何かあるのでしょうか。
予想では恐らくクランク部に掛かる力が部材の厚みずれてる分が関与してるのでは？と

また、この太さになると足の間から隣に物が渡せない…。横で連結しようとした時にボディ部分となるような物が作り辛いのも難点でしょうか。
ＴＪさんの模写を目指すにあたりやはりあの足の動きを見せるのがテーマですからその足を覆うようにボディを組まなくちゃならないんだとだめだと思います。

左図は前回のにボディとするべくユニバーサルプレートを渡してみたんですけど…全く美しくないですね。まだ見栄え的には前の方がよい気がします。右図のこの差を埋めるには、クランク部に集中してくるこの６本を互い違いに半分に削って組み合わせるとか…少々工夫が必要そうです。

参考まで、これだけ組むための材料費：
ロングユニバーサルアームセットＸ５ \1,500
ユニバーサルプレートセットＸ１　　 \300
ユニバーサルプレート２枚セットＸ１　 \500
クランクアームＸ２　　　　　　　　　 \400
シャフトセットＸ１（クランク１つき） \300
3mmプラ丸棒、スペーサー他雑品　　　 \200

合計\3,200　…　結構かかっちゃってますね。

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最近スターウォーズにかまけていて身が入りません。
いくつかこの方向いけそう！ってのと、たくさん失敗例があるんですが、何とかまとめてチョットずつでもアップしますね。

[19] mixiユーザー 07月12日 12:45

私も組み上げた直後はどうしても各関節の摩擦が大きすぎて、モーターの力を使っても動かすことができませんでした。

ギリギリギリとギアが空回りしてしまうのです。

で、ドンキホーテでシリコーンオイル買ってきて全関節に吹き付けたところ途端に動き始めました。

意外と効果が高かったです。

でも、やはり死点の辺りはそれなりに力が必要になりますね。

[20] mixiユーザー 07月12日 14:18

動力を使うという事であれば、こんなのは参考にならないでしょうか？

http://www.elekit.co.jp/material/japanese_product_html/MR-9002.php
http://www.elekit.co.jp/material/japanese_product_html/MR-9152.php

[21] mixiユーザー 07月15日 00:49

Yukaさんご紹介のキットみて思ったのですが、動力を持たせるんならTJさんのリンクを使っての足でなくてもいいかもしれません。もしかしたら逆にＴＪリンク機構では動力を伝えるためには効率悪いかもしれません。
なんとなく見るからに動力を伝えて足を動かすって言うよりも足のほうが外力で押されて動いてしまい、死点のタイミングだけ他から補助してもらって受動的（パッシブ？）に動いてゆく機関って言う印象がしています。

あと、キットの６本足を見ると６つ位相が違うように見えて実は３本ずつが同じ動きをしますよね。つまり２系統の３脚を交互に前に出して進んでいる感じで。
私の６本足のもペアの位相差を120度にしていますが、もし動力系にするならば外側の２組と内側１組の位相差を180度にしてしまえばきちんとボディをホールドしながら歩いて行けそうな気がします。

方向性が違いそうなのでもしかしたら動力付の能動的に歩いてゆく奴と（アクティブモデル）動力を持たず風とかに押されて受動的に転がってゆく奴（パッシブモデル）を別に扱った方がいいかもしれませんね。事例が増えてきたらトピ分けも含めて検討しましょう。

ドンキでシリコンオイル探してみたんですがよく分かりませんでした。（銀座店と方南町店）
どういったコーナー、製品名、もしくはお店で買えるんでしょうか？> あさいさん

[22] mixiユーザー 10月12日 22:02

シリコンオイルは
ラジコンを扱っているおもちゃ屋さんにあるはずですヨ。

[23] mixiユーザー 10月13日 01:56

先日オートバックスで入手できました。ＣＲＣのシリコンスプレー。４００円位。
各関節は確かに劇的に軽くなったんですが、根本的にゆがみのほうが厳しいようです。

[24] mixiユーザー 09月08日 00:20

　こんばんは。以前人形つかいさんが LEGOで作成されていましたが、ちょっと違うバージョンで作りました。（動画は「シミュレーション＆作例、動画用」で）

　「はじめまして」のトピで、もりぶさんからコメントいただいたので、ここで少しお話を・・

＞５組…という発想は何か理由がありますか？

　今回作った脚は写真左のように、TJ-LINKの標準的な形とは異なっています。主要な部品が足りないのと、ジョイントのためです。
　LEGOには穴あきのブロックを繋ぐペグという部品がありますが、２つを繋ぐ専用で、TJ-LINKの形をそのままやると、ほとんど３本、最大４本のLEGOを一カ所で繋がなければならず、やむなく脚の上下にある「▽」は「Ｔ」の形で代用しています。
　これにより特殊部品も大分削減できましたが、手持ちの主要部品並べると（写真右）脚５組しか組めませんでした(T.T)

＞手前と奥が同じ移送のように見受けられますがバランスを考えた場合同意しかねますねぇ。

　おっしゃる通りで、バランス悪いです(^^; クランク部に４０歯の歯車使っているので、８歯づつずらせば５位相で動くのですが、何度も組直すうち、数えるのが面倒になって９０度づつずらしています。両端が同位相なのは、実は全体を支えるためもあります。中程の脚はまだしも、端の脚１本では傾くので・・

　他の材料でも書かれていましたが、LEGOの場合も遊びやぐらつきが大きく、なめらかには動かないので、別の組み方できないか検討中です。

[25] mixiユーザー 09月08日 22:27

「▽」を「Ｔ」での代用は部品点数の削減等LEGOならではメリットだと思います。上下の三角形の部分は本当は１パーツでもいけるのではないでしょうか。

ねこいちさんのモデルで気になったのは足の部分が外に大きく張り出していて長いことです。「初期条件…」トピの発言９，１０辺りに足のバランスによる軌跡を掲出していますが、fig.5-fig.6（左図）と足先を外側に向けていくと大きな８の字を描いてゆきどんどん暴れるようになるような印象があります。こうなると、折角ある足が進行方向に蹴ろうとしている時に他の足が逆方向に引っかかるということが起きそうです。

実際には私のシミュレーションの図と他のバランスが違うと思うので解りませんが、TJ師も説明で用いられていますように、このバランスの模型の足先にペンなどをくくりつけてみて、クランクを回して軌跡をプロットしてみると挙動がわかっていいと思います。（右図…勝手に引用）

５組の件、納得です。
バランスを考えると位相差は120度の３組ずつのセットを鏡に２つ組み合わせてＡＢＣＣＢＡって感じの６組とかがいいのではと思います。
ムービーでは対向６組のものを使っていますが、位相差は120度、180度、120度、120度、120度としています。単に制作の時に手を抜いて決めたので特に意味はないですが結果的には60度ずつの６位相となっています。

私はTJ師と同じく基本単位を対向の２組としていますので、なんとなく直感なんですが偶数の分割を避けて３を使っています。５分割も星型になって美しいかもしれませんが工作が複雑になりそうですね。

[26] mixiユーザー 06月06日 21:03

プラ板＋タミヤ楽しい工作セットで作ってみました
１２本足作るのめんどくさかったので８本ですスンマセン

[27] mixiユーザー 07月25日 05:05

＞Itadakiさん
せっかく書き込んでいただいてたのに放置して済みません。
や、形だけでも面白かったでしょう。
１２本がマストではないのですが、多い方が安定しそうです。
その分手間と連携方法が難しくなるんですけどね。
是非実働するのを目指してみてください！

[29] mixiユーザー 08月25日 16:00

やっ。こちらも気づきませんですみませんでした。

一応、モータ仕込んで稼働式に作ったんですが、継ぎ目の強度が
弱くてすぐコケてしまいます。
恥ずかしいので動画はUPしません（＾＾；）

だいたい要領がわかったので、今度は総ヒノキ作り１２本足に挑戦中です。
市販の戦車ラジコンから部品取って無線操縦にするつもりです。

[31] mixiユーザー 09月20日 11:45

＞Itadakiさん
実はTJさんのリンクはアクティブなシステムにあまり向いていないように思います。モーター稼働ならメカニカルスパイダーのようなしっかりしたリンクで作った方がいいと思いますよ。

＞なおさん
Cabri面白そうですね。システムを組んで足先をプロットで来そうです。ちょっと試してみたいです。
もし余裕があったらIKの機能のある3DCGソフトとかの方が優しくてそれ以降のグラフィックなどに展開できて楽ですよ。ただし最初の敷居は高いかも、値段も高いかも。

[35] mixiユーザー 09月26日 17:44

なおさん＞＞
わー、お疲れ様です。回転がスムーズです。
やっぱり、クランク用ジグ必須ですねー。
クランクの素材はピアノ線ですか？

[37] mixiユーザー 09月26日 21:38

真鍮線でしたか。
ボクは6脚くらいで挫折中なので
頑張って脚作ってくださいな！

[39] mixiユーザー 09月28日 01:27

おぉ！作業が早いですねー！
歩くとこを早く見たいぞー！

[41] mixiユーザー 10月01日 16:28

もう、完成しちゃったのですね！
早過ぎるよー！w

路面との摩擦抵抗と動力とのバランスは
熟考しなければならない問題ですね。
ヤンセン氏は砂浜とかで主に歩かせているので
ツルツルした所で歩かせるのは難しいと感じていたのですが
見事にあるいてますねー！すげっ！w
（800人もいるけどマッタリ進行なので焦らずにw）

[43] mixiユーザー 10月04日 21:07

＞なおさん
とりあえず動く物ができたのですね。おめでとうございます。
私は風に転がるオブジェを目指していたので目標は異なりますがちょっぴり悔しかったかも。
どこかでも書いた気がしましたがこの機構は動力を効率よく歩行に向けるということには結構な無理があると思いますので歩かせるということではメカニカルスパイダーの模写とかの方が面白いと思いますがどうでしょう。こちらは８組ですみますし、設計図とかもありますよ。
http://www.mechanicalspider.com/prototypes.html

ご指摘の通りバランスを崩したモデルもあるようです。
私がここで書いていたのはとりあえずリンクの４本が同じ物ですが、特にモデルを沢山作らなければならないとき共通部分があった方がいいだろうからと限定して考えました。

たまに時間ができた時、シーンを引っ張り出してバランスを変えてみては足先の挙動を見たりしてるんですが、なんだか考えがまとまらないので報告しておりません…

Cabri 面白そうですが大変そうですね。
私は本業で3DCGも扱っていましたので当初はSoftimage |3D, 最近ではXSI というのを利用しています。

[45] mixiユーザー 11月17日 18:17

＞フセイン・チャラヤンさん
いらっしゃいまし、早速のトピ立ち上げもありがとうございます。
師の作品は見た目の大雑把さに比べて意外と強度や正確さが求められるものだというのを作ってみないとわかりませんよね。私を含めて多くの方がその罠？にハマって挫折しています。
ここに書いている屁理屈は中途半端ですがご参考になれば幸いです。

＞なおさん
おっしゃっていたCabriで試されてる方いますね。ブラジルの方のようですが。
もしやご存知でした?
http://www.youtube.com/watch?v=AgkkEX6HpLU

＞お二方へ
非常に静かなコミュの中（笑）、たくさんの投稿ありがとうございます。
動画が直接張りこめるようになり非常に楽になったのですが、コミュの特質上他の記事を手繰りながら眺めようとしたとき少々わずらわしい感じがします。
出来れば写真の添付とリンクの記述の方がすっきりすると思いますがいかがでしょう？
特に強要できるものでもないのであくまで管理人の希望として…

また最終的に事例としてまとまった場合こちらへまとめて置いていただけると有難いと思います。
動画用：シミュレーション、作例、etc
http://mixi.jp/view_bbs.pl?id=10141953&comm_id=180922