Milk forms a film when we heat it. としても 意味は通じますが、これはネイティブが嫌う言い方です というのは、主語が揃っていませんね
Milk forms a film when it(milk) is heated.が おおもとの言い方となりまして、 2つの情報文の主語はどちらもmilk ですね その時、接続詞whenがあるほうのmilkは 省略できますので Milk forms a film when is heated.となり
when のあとにすぐに isが来るのは不自然ですね milkが省略されている、というサインを 読み手・聞き手に示す必要がありますので Milk forms a film when being heated.とします ですか、このように when (it is/ being) heated.の場合 受け身形ですが、be動詞箇所が有っても無くても 良いのです。be動詞箇所が有っても無くても意味は通じます その場合は、有っても無くても良いbe動詞箇所は省いてよいのです
Milk form a film when heated.となります
when 以下は、it(milk) is heatedのことであり、 it isを省いて良いのですね このような省略が、あくまでも2つの情報文の 主語が同じ場合ですね
牛乳は温めると、表面に膜が出来ますね ですから →Milk form a film on its surface when heated.となります