科学は愛ですコミュの生体模倣ロボット：コンセプトはヤモリやチーター(動画)

http://wiredvision.jp/news/200910/2009102023.html
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スタンフォード大学とマサチューセッツ工科大学(MIT)でロボット設計を研究してきたSangbae Kim氏は、動物たちが利用している各種のメカニズムを採用し、ロボットでそれを再現する方法を解明しようとしている。

Kim氏の最新のプロジェクトは、チーターからアイデアを得たロボットだ。このプロジェクトでは、チーターと同程度の時速約56キロメートルで走ることが可能な、軽量なカーボンファイバー製のフォームで構成された試作ロボットを制作する。[チーターの100メートル走の世界最速記録は6秒13で、平均時速はおよそ59km。最高時速は時速100-120kmとされ、初速から数秒で最速に達することができる]

現在見られるような車輪の付いたロボットは効率的だが、速度が遅い。例えば、米国陸軍に使用されている米iRobot社の偵察用ロボット『PackBot』(日本語版記事)は、最高でも時速約9.3キロメートルでしか進むことができない。

最初のステップは、最適な四肢の長さや重さ、足取り、腰や膝といった関節のトルクを計算できるコンピューター・モデルを構築することだ。ただしKim氏によると、このプロジェクトにおける最大の難題は構造ではなく、理想とする速度にすばやく達するのに必要な動力をモーターから引き出すことだという。

繊毛でガラスを登るヤモリロボ
【動画】

微細なトゲで登るクモロボ

何かによじ登る際に、昆虫の足にあるトゲはどの程度効果的なものなのだろうか？ Kim氏と同僚たちはこうしたアイデアについて検証し、昆虫型ロボット『SpinyBot』を制作した。

SpinyBotでは、表面に対する接着性を生み出すために、彼らが「micro claw」(極小の爪)と呼ぶ小さなトゲを採用している。こうした取り組み方法は、クモに見られる構造からヒントを得たものだとKim氏は言う。トゲによって、表面にある小さな隆起やくぼみを利用して前進するのだ。

Spinybotの各足には、10の爪先部分があり、それぞれの爪先に2つのトゲが付いている。それぞれの爪先は、他の爪先とは関係なく個々に伸ばすことが可能で、負荷を分散させることができる。また本体には尾も付いており、前足にかかる力を軽減させている。