主語が変わっていないのであれば、 Since he doesn't〜, he has to walk〜. で書くのが普通だと思うのですが。 いくら従属接続詞だとは言え、前に出てきたhe(この時点でheが誰なのかは分かっているはず)をわざわざTaroといいなおすのですか?とてもおかしく思うのですが・・・
それとも、I think it good that he helped an old woman. のような感じに、代名詞の内容を後から探すのですか?
この文ではSinceは理由をあらわすSince節なので、基本的には主節の前に持ってくるのではないかな?と思います。
なのでこういう形になってるのかと。
Since Taro doesn't have a car, he has to walk to the station every morning.
これだと一番問題ないんでしょう。