Raspberry PiコミュのRaspberryPi3B+にROS2を入れてみた(Joystickが動くまで) ※自分の備忘録的な・・・

OS：UbuntuMATE18.04(64bit版)
ROS2：dashing

1.OSインストール
　割愛(笑)
　RaspberyPiでUbuntuMATEが動くようになったら、Update、Upgradeする

2.ROS2インストール
　2-1.APTリソースリストにROS2を追加(既にインストールされているパッケージもあり)
　　sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
　　curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
　　sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
　　sudo apt update
　2-2.ROS2と関連ツールのインストール
　　sudo apt install ros-dashing-ros-base ※RaspberryPiなのでbaseとした
　　sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-argcomplete
　　sudo rosdep init
　　rosdep update

3.環境設定
　echo "source /opt/ros/dashing/setup.bash" >> ~/.bashrc
　source ~/.bashrc

4.Joystickインストール
　4-1.インストール
　　sudo apt install ros-dashing-joy
　4-2.動作確認(事前にJoyStickをRaspberryPiに接続しておく)
　　ターミナル1で、ros2 run joy joy_node
　　ターミナル2で、ros2 topic echo -c /joy
　　JoyStickを動かしたり、ボタンを押して変化が確認できる

参照した情報では、Ubuntu18.04Serverベースでしたので、UbuntuMateのDesktop環境で可能か確認した。

UbuntuMate18.04の64Bit版はexperimental(実験的)と書かれているため、自己責任で。

今後は開発環境の整備とlaunchを作成。
・開発環境はサンプルをGitからDLして構築する
・launchファイルはXML(ROS1)がPython(ROS2)らしいので、Pythonの勉強もしないといけない...

コメント(1)

最初
全て
最新の40件

[1] mixiユーザー 01月28日 13:38

1.workspaceの作成
cd
mkdir -p ros2_ws/src

2.workspaceのbuild
cd ros2_ws
colcon build

3.シェルの設定を即座に反映
source install/local_setup.bash
source install/setup.bash

※2を実行後、
build
install
log
src
が作成される。

ログインすると、みんなのコメントがもっと見れるよ