arduinoコミュの質問：一般的なサーボって？

サーボについて教えて下さい。

今回私はTowerProのMG16Rと言うサーボを買いました。

これを選んだ理由は....
1.安価であった（945円）
2.値段の割に回転が早いみたい（5V時に0.1秒/60度くらい？）
通常は上記以外にトルクのことも考えるのでしょうが、今回は「まず動かせれば良いや」と思ったので。

さて本題です「通常（？）サーボって何度回転するの？」が今回の質問です。
arduinoでの指定は0度～180度指定ですが....

あんまり良くない事なのかもしれないけど、手で回してみると180ど回る事が確認出来ました。
arduinoのServo初期値の「0度＝544」～「180度＝2400」で動かすと「20～160度」くらいしか反応しません。
＃数値を表示しながら動く場所を目視確認です（0～20と160～180度の時は動かない）

つまり20～160度って...140度しか動かないわけ？
もしかしたら個体差で、もっと少ない回転角のものもあったりするの？
それとも安物を買ったのが問題なの？
など。

今回のサーボでは「0度＝800」～「180度＝2200」くらいが限界のようです。
Servo sv;
sv.attache(9,800,2200);
こんな感じですね。

もう少し値段の高いサーボを買えば、ちゃんと180度動くのですかね？

コメント(4)

最初
全て
最新の40件

[1] mixiユーザー 02月07日 23:11

この世のどこかには、ジャストな角度になる製品が存在するのかもしれませんが…。
私の所有してるのも、どうにも一致しなくて、差異の吸収が面倒でした。

元々、この手のサーボはラジコンに使われていたのがルーツであり、スタンダードなタイプは±60度ぐらいでした。
制御信号のタイミングも、メーカーが異なると微妙に違ったり…。送受信機を入れ替えると、ニュートラル位置がずれたりね…。
送信機の信号タイミングにあわせてニュートラルだして、微調整をトリムでやって、ハイエンドな送信機だと操作量に対する動作角度も調整できたりして、そんな感じなので、現物あわせするもんだと思ってます。

最近は、ロボットブームのおかげで、バッチリ180度の動作範囲を持つものも売られています。
また、360度回るやつも、秋月取り扱いの中にあります。ただ、この場合も、arduinoで指定した数値と、実際の角度は一致しません。

私の調整したやり方だと、
(1)手でぐるぐる回して、中間位置を見つけて、マーキングする。
(2)arduino での設定値を調節して、マーキング位置で止まる値を求める。（＝センター位置）
(3) (2)をセンターとして、arduinoで指定した角度に対して、実際の角度が何倍になってるかを求める。

まぁ、(3)は、省略してもいいですけどね。arduinoの角度にあわせて、すべてを設計してしまえば。

[2] mixiユーザー 02月08日 01:26

サーボには...

PWM式とデジタル式があるっぽい。
デジタル式の方が正確らしい。
デジタル式は5000円くらいから売っているようだ。

と言う事で、デジタル式とか言うのを使えば動作範囲や精度が高いのですかねぇ？

どなたかデジタル式を使っている方コメントいただけませんか？

[3] mixiユーザー 02月08日 06:06

基本的なサーボへの角度指令はパルス幅で決まりますが、どのパルス幅でどの角度になるかはメーカーによってちょっと異なります。
それなのでArduinoのライブラリの指令値通りにはなりません。

最近のはフィードバック信号のあるものやRS-485で制御できるものもあります。
角度もロボット用ならば180度以上制御できるものもありますね。

MG16Rも値段の割にはデジタル式の制御で応答も割りと速い上にフルメタルギアなので、私も使ってます。
確かに機械的には180度ぐらい回りますが、指令的には140度の範囲ぐらいしか回らないですね。
あとは分解して、ポテンショメータ（可変抵抗）をA/Dで読んでモーターを直接制御するって手もあります。
それでも機械的な稼動範囲と制御範囲を一致させるのは危険ですが。

[4] mixiユーザー 02月15日 20:50

覚え書き

TowerProのサーボは「赤が電源、茶色がGND、オレンジがパルス」でした。
どれも似たような赤茶系の色なので間違えないように！
＃商品によって違っても責任は負いません（笑）

http://kong2.cocolog-nifty.com/blog/2008/03/3pk_9cf4.html
上記ページで調べました。
＃問題なく動きました

ログインすると、みんなのコメントがもっと見れるよ