仮に、cross が「〜が交差する」という<自動詞>だとすると、
with his legs crossing は、“彼の足が交差しながら”となりますので、
一見すると、少なくとも<能動・受動>の観点からは、問題がないように思われます。
ただ、上で積分定数さんもご指摘なさっている通り、
分詞の場合には「〜している」という<一時的・動的>な性質がありますから、
with his legs crossing は、「彼の足=交差している途中の状態で」となりますので、
逆にいえば足はまだ完全に交差されていないことになります。
なので、やはり with his legs crossing は不可だということになります。
でも、この区分けはちょっと生徒には難しいですから、
能格動詞の自動詞用法はあくまで例外として扱い、
英語では「意志のある人間が働きかける動作を表すのが通常である」と教えています。英語における「I」はあくまで、意志であり、体の1部も動作の対象になるという側面も教える必要がありますが、これは、早い段階から、
I have two hands.のように、使う形で知っているはずなので。
「手を振る」 というのも同様です。この行為は通常「動いて」いますよね。
She smiled, waving her hand.
with her hand waved. とするのは、かなりけったいな印象を与えます。
「脚を組む」 動作は、誰かが「脚を組む」動きの事もありますし、「脚が組まれた状態」である場合もあります。
Tom sat in the sofa with his legs crossed.
の場合は、「状態」を表すので過去分詞。
Tom sat down in the sofa, crossing his leg.
の場合、「座って脚を組んだ」という動作の流れが描かれています。