智恵の和（技術知識の和）コミュの2011年4月2日(土)講習会議事録

2011年4月2日(土)講習会議事録

場所：新宿区立障害者福祉センター
　　　１３：００～１７：００

■参加者（敬称略、順不同）

　渡邊（＋あやかちゃん）、吉野、佐藤、中島、田中、本間、山田、
　森田、板倉、原田、山崎、茂森(U-stream)、橋沢(U-stream)、岩田(記)

【内容】
　データロギング再び！・・・渡邊さん

　○前回までのおさらい

　・ロボットがスタートダッシュしてしまう問題
　　　スタータがそっと本体を離せば大丈夫。ロボットにしっぽが付けば
　　　問題ないと思われる。

　・ロボットが緑の部分に行きがちな問題
　　　センサーが赤い光のため、緑の方を濃く判定している？
　　　緑はエリアが広いからはずれないだけ？
　　　そもそも、白と黒をきちんと判別できるようにしよう。
　　　（→まいまい式が必要か？）

　○ロギングしよう
　　　DataLogger クラスを使う　　4msごとに５秒間ロギング。

　　　ロギングした値
　　　　照明なし　　　　　　　　黒：300　緑：330　白：460
　　　　照明あり　　　　　　　　黒：330　緑：345　白：528
　　　　さらにカーテンオープン　黒：365　　　　　白：530

　　　→照明On,Offでかなり差が出る。やはり「まいまい式」を勉強しないといけないかも。

　○走らせてみよう
　　　forward=30 で。

　　　コースのグレー部分でコースをはずれがち。
　　　　　　　　　　↓
　　　hensa=(WHITE + BLACK * 0.8) / 2　　でやってみる
　　　　　　　　　　↓
　　　グレーの部分はクリアしたが、白に行ったときの戻りが遅い

■次回は5月7日（土）１３：００～１７：００
　　場所：マイクロソフト品川本社セミナールームＡ（最初に使った部屋です）

【内容】さらに無駄なく走るには？
　　　　まいまい式を学ぼう　　　　ほか