制御マスターコミュの極配置法について質問があります

極配置法について質問があります

mixiユーザー 2010年11月25日 14:18

極配置法を用いて、伝達関数の分母をs^2+2*ζ*ωn*s+ωn^2とした場合、
そこからz変換（双一次変換？）により、
1+d1*z^(-1)+d2*z^(-2)
ただし、d1=-2*exp(-ζ*ωn*To)*cos(ωn*To*sqrt(1-ζ^2))・・・(ζ≦１)
　　　　 d1=-2*exp(-ζ*ωn*To)*cosh(ωn*To*sqrt(ζ^2-1))・・・(ζ＞１)
d2=exp(-2*ζ*ωn*To)　

と、変換した際の途中式をどなたかご存知ないでしょうか？
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