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みんな、助け合えば何とかなる。コミュのヤコビ行列

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わからね〜よ!!!!!!

ただ、おそらく6×3の行列

コメント(4)

[P0×Z0 P1×Z1 P2×Z2]
の下に
[Z0 Z1 Z2]
をつけるだけだよ!
ちなみに
Z0=a0=[0 0 1]T←すなわち3行1列
Z1=a1
Z2=a2
P0=r3-r0=r3
P1=r3-r1
P2=r3-r2

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