大きなマルチコプターの思案

　新しい航空法では、目視飛行が義務づけられているので、30ｃｍ四方のマルチコプターなどでは、100ｍも離れると認識が難しくなる。　

　そこで、サイズを大きくできないか考えてみた。安易な方法だが、マルチコプター4つを四角形の骨組みの4隅に取り付けたらどうなるか。面積は飛躍的に大きくなる。

　骨組みを赤色としておけば、それこそ500ｍ離れても、はっきり認識できるに違いない。問題は、それをうまく制御できるかである。

　4つの機体を1つのプロポで制御するとして、ｚ方向は問題ないが、ｘ、ｙ方向はどうだろうか。

○ｘ、ｙ方向への動き
　個々のマルチコプターが傾斜するように回転モーメントを発生させるので、全体としても傾斜するはず。従って、ｘ、ｙ方向に移動可能だろう。ただ、全体の回転モーメントは骨組みサイズには無関係で、マルチコプターサイズで決るので、ゆっくりと傾斜する見込み。但し、移動速度は個々の場合と変わらないと思う。

○ｚ回転
　これも問題なく動作するが、ゆっくりと回転するだろう。

　このような思案を検討し、実験で確かめることは面白いことだ。机上計算にて、その性能を予想しておけば、実験はなお楽しい。
　Ｈ22なら4台持っているので、骨組みサイズは小さくなるが、すぐに実験が出来る。手元に35ｃｍの竹ひごがあるので、それで作ろう。
　試しに１本の竹ひごを1つのＨ22に取り付けて荷重試験をしてみて、しっかり浮上することを確認したので、後は、骨組みの作成へと進むんでみよう。

実験記録-----------------------------
　竹ひご同士を接着剤で結合し、適当な位置に斜めのはりを入れて作成。その骨組み構造に4つのＨ22をガムテープで固定。

　やってみると、ｘ、ｙ、ｚ、そしてｚ回転と、基本的には個々の場合と同様に動作することを確認。ただ、竹ひごの骨構造がねじりに弱く、ねじり振動による変形で揚力の向きが変化するため、極めて不安定。
　そこで、厚紙で周囲を補強してみたが、重量オーバーぎみとなり、浮かなくなった。思うに、骨構造の剛性を上げたり、コプターとの取り付け角度誤差を小さくするためには、どうしても重量が増えるので、こうした4つのコプターを用いる方法は、無駄が多く、効率が悪いといえる。