シンクライアント・ロボットコミュの視覚認識

我々の進めようとしたロボット開発の大きな優位性は視覚認識の精度でした。

従来型視覚認識　　本研究視覚認識
　2次元視覚　　　　3次元視覚

　統計的解析　　　　構造的解析
　パターン分類　　　パターン照合

これは、従来の２つのカメラではなく、３つのカメラを使用することにより実現します。

距離計測ーステレオ対応法
　ステレオ画像（視点の異なる複数の画像）
　間の対応付けから、三角測量の原理で、
　屋内や屋外の任意のシーンの３次元距離を
　計測する
形状計測（表現）
　観測している立体の３次元幾何形状を表現
　する。
　VVV(Versatile Volumetric Vision)では、
　ＣＡＤで標準的な境界表現を基本構造とし
　曲面は曲線ネットで表現する。

物体認識
　事前に登録されている物体の形状モデルと
　シーンの形状データを照合　することによ　　り、当該物体の有無と、その３次元位置・
　姿勢（６自由度）　を決定する

運動追跡
　動・物体を対象とする場合、連続的に入力
　される時系列ステレオ画像間の時空間照合
　により、動・物体の３次元運動パラメータ
　の計測を繰返し、動・物体の動きを追跡する

これらの認識技術は、既に完成しており、動いている物体でさえも、それが何であるか認識します。

しかし、難しいのは
　?顔検出・人物認識
　?表情・行動認識
　?状況認識
　?行動予測
であり、?はＲＦＩＤの利用を考えておりました。
その他の問題は、膨大なソフト開発が必要となりますが、一番面白いところです。

例えば、気配を感じる。
おいでおいでと、バイバイは区別できるか？
怪しい雰囲気がする。
など、一つ一つソフトで実現していくのは楽しい作業です。

コメント(8)

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[1] mixiユーザー 09月16日 12:10

日本の「おいでおいで」は、アメリカの「しっしっ！（あっちいけ）」ですしね。：）

[2] mixiユーザー 09月16日 12:25

ただ目の不自由な方を誘導するだけなら、表情まで理解する必要はないんですよね。
逆に、表情まで理解できるようになれば、ペットロボットとしてみんなのおもちゃになれるだろうし。

「あ、あぶない！」っていうのが正確にわかるようになれば、車の安全装置として、何かにぶつかりそうになったら自動的にブレーキをかけ始めるという機能と連動させてもいいし。

赤ちゃんについてまわって、熱い物に近づいたり、高いところに上ったり、何かにはさまれたら、大人に知らせるロボットにもなれるかな。
徘徊老人問題も？

[3] mixiユーザー 09月16日 16:03

盲導犬ロボットの実現は、非常に難しい問題が山積みで、そう簡単にはいきません。
何しろ、人の命を預かることになるのですから。

先ずはロボットが、一般の人との生活に溶け込む（共生・共存）することが出来るように、認知させねばなりません。
いきなり、街中でロボットが歩き始めたら、たくさんのトラブルが生じてしまいます。

そこで、当初は閉じたフィールドから始めることになります。
具体的な絵は別のところで。

文章だけで表現するのは、中々難しい。
ＰｏｗｅｒＰｏｉｎｔがmixiでも使えたら楽なのに。

[4] mixiユーザー 09月17日 19:04

Power Point をJPEGで保存することならできるはずですが、大変かも‥。
根掘り葉掘り聞いて申し訳ないです。丁寧な解説、ありがとうございます。

私は、運送屋さんの代わりができないかと考えていたのですが、低速で車道を走らせるのはリスクが大きすぎそうですね。
動くコンテナみたいな感じで。
四方八方にカメラがついてたら、人間が運転しているときのような死角ができないので、カーブでの巻き込み事故もないかなと思ったのですが。

[5] mixiユーザー 09月17日 23:44

その発想はとても良いと思います。
実はシンクライアント・ロボットの構想は、別にハードはなくても良いという考えがあります。

目となるカメラ、耳となるマイクその他五感が凝縮したインプット・デバイスがあれば、動く必要もないシーンはいくらでもあります。

勿論、トラック（自動車）への応用は可能で、車は現に、動くロボット化に向かっております。

[7] mixiユーザー 09月18日 01:42

わー「愛するモモさん」が書き込みしてくれた。嬉しいです。
「愛するケイコさん」も素敵な方です。
アメリカで、ヤマンバやっている女子大生と伺っております。女子大生ですよ。うひひ。
モモさんも是非、仲良くして下さい。

説明が下手で、とっても分かり難いと思います。手を抜いてますし。

利用フィールドで、警備ロボットは魅力的なマーケットです。
しかし、怪しいやつ、挙動不審の人というのは判断できるのでしょうか？

あと、ロボットにマジックを見せた時の反応は興味があります。
不思議と思うか、それが一般的なものと学習してしまうか、どうやってプログラムしたら良いか、なんて、楽しい世界ですよね。

[8] mixiユーザー 09月26日 01:11

中央で制御しているセンサ－や機械はいろいろ公共の場にあると思います。
でも、そこであえてロボットを使おうというのが、もいちさんの企画なんだと理解しています。
警備だって、ロボット型にするデメリットはすぐに思い浮かびますが、メリットはなかなかみつけられません。

モモさん、
一年くらい前に聞いた業界の方の話だと、すでに自動安全装置の技術はできていて、あとは安全性を確実にする問題だけだということでした。

ヤマンバ !?

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