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OPEN CVコミュの【質問】openCV + openGL ES

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初めて質問させていただきます。当方、iPhoneで動くARのアプリを開発をしていますTWと申します。
openCVでマーカー認識させ、マーカーの座標軸上に、openGL ESで作成したオブジェクトを乗せたいのですが、うまくマーカーの面上に乗りません。
openGLのオブジェクトを描画する座標を、openCVの座標に変換する計算式がわからないのですが、どのように実装するのでしょうか?ご経験のある方、ご享受いただけますでしょうか?
よろしくおねがいします。

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