修羅場ーずコミュのはじめまして

９月中旬に深酒して帰った日に携帯メールをのぞかれ４年越しの不倫が発覚し家庭崩壊中。実は１年半ほど前にも彼女との不倫が発覚したので今回は２度目ではあるが。。９月中旬以降は家庭内別居がずっと続いている。　１０月末、またしても酔って帰った日の朝早く、奥さんから誓約書を書くように半ば強要され書いてしまった。。（中身はまた不貞関係により離婚となった場合、財産分与や慰謝料、養育費などについて子供が社会人になるまで誠意を持って十分な対応をすることを誓約するというもの。。）、その後彼女の母親・妹まで登場し何とか奥さんとはやり直そうと考えていると話しをし、母親のほうから奥さんにやり直すように説得してもらった経緯がある。。
一方、不倫相手の彼女とは一旦は別れたもののまた復活。彼女は同じ会社の異なる部署に所属している女性だが、これまでの長い経緯があり愛しすぎていて別れることができず。。奥さんとはいずれ別れて一緒になりたいと思っているという話をした。。
家庭内別居は続いているが、奥さんからは彼女と連絡（携帯など）をとっていないことが証明できれば和室の部屋に戻って一緒に寝るといっているがその気になれず。全く愛していないわけではなく子供たちをちゃんと育ててくれたことに感謝はしているが、結婚当初から性があわなかった感じ。彼女は潔癖性のところがあり、私が愛したくても愛しきれない（愛撫の手を途中でさえぎられる、キスは口がビチョビチョになるのでいや。。などであまり男性がエレクトしない。。）
今度の正月は田舎に一人で帰ったが、奥さんと実家は折り合いがわるく、親を私の自宅に泊めることを一度いやがったことがあり親たちの不興をずっとかっている。親たちからは自分の幸せを考えればどうかと。。別居などしたらどうかとも。。
別居は３年続ければ離婚は法的に成立する云々の話しを聞いたことがあるが本当でしょうか？？
なにかアドバイスもらえればありがたい。いろいろとなさけないが。。かなり泥沼状態。奥さんは少し精神的な病気になりかけて今も病院にかよっている。（大分よくなったが。。）
５０歳、子供は２人、大学３年と高校２年。。