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mixiユーザー 2009年06月05日 04:46

安川ＮＸ１００の汎用用途ロボットでハンドリングをしているんですが、
治具にＡＴＣがついており、治具交換を行っています。

今のそのロボットのプログラムは治具のＡＴＣの若干取り付け位置が違う為、
全てローカルポイントで各治具対してＪＯＢが存在しており、
治具の取り置きだけでもＪＯＢ数が６０個近くあって、ティーチング時に
時間がかかってしょうがありません。

できれば、取り出しを取り付けを１つずつのＪＯＢで統一したいです。
いま考えているのが、
１つ動作するＪＯＢを作り、補助ＪＯＢとして治具ナンバーによって、
ポイントをＰ変数に代入する方法です。
またティーチングの簡素化をはかる為に、ＡＴＣのチャック部分のみを
ティーチングすれば、全て演算処理で動作させるものです。

治具を置く場合も同じで全てＡＴＣのアンチャック部のみティーチングで
動作させたいです。

何か良いプログラムの組み方はないでしょか？

治具を取り出す場合のポイント数はＡＴＣ挿入前・ＡＴＣ挿入直前・ＡＴＣチャック部・位置決め上空１・位置決め上空２・位置決め上空３・位置決め上空４の７ポイントで行いたいです。

治具を置く場合はその逆になります。

すいませんが、助けてください。

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