自然界では蛇が砂漠で砂の上を器用に移動している。

http://news.mixi.jp/view_news.pl?media_id=117&from=diary&id=4450764
タイヤと軸いう回転機能がベストなのかなあ？

自然界で回転する物は非常に少ない。回転するのは細菌の鞭毛くらいでしょうか？それより大きい世界だと、回転というのはエネルギー伝達以外にも故障につながる問題があるのかもしれませんね。