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PTAMコミュの導入に関して

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コミュ内全体

導入までの道のりをざざっと記述

【はじめに】
★VC++ 2008eeでコンパイルしようとされている方々へ

ここに紹介されている物はすべてVC++2005向けのプロジェクトです。
2005から2008へ変換作業を行った際は、必ずビルドオプションの最適化の欄をチェックしてください。

そうしないと、実行速度が非常に遅くなりますので、ご注意を。
(上記画像を参照)


★動作環境をチェック(情報提供者:ゆうさん)
PTAMを動作させるにはビデオカードがOpenGL 1.5に対応していないと
以下のエラーで実行できません。

『PTAM.exe [2916]でハンドルされていない Win32 の例外が発生しました。 』

確認はOpenGL Extensions Viewerというツールをで確認してください。
http://www.forest.impress.co.jp/lib/sys/hardcust/vdodsply/openglexview.html


この場合 System.cc の mpARDriver が書かれた行を全てコメントアウトすれば動きます。

たとえば以下の所ですが、mpARDriver->Reset(); だけコメントアウトするのではなく、
その前の if(!mpMap->IsGood()) からコメントアウトをしてください。

> if(!mpMap->IsGood())
> mpARDriver->Reset();



【必要なもの】
☆PTAM(PTAM.zip)
http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/
『Licence and Download Link』→ページ一番下の項目を入力して[Download]をクリック


☆GLEW(glew-1.5.0-win32.zip)
http://glew.sourceforge.net/
画面中央"Binaries:"横のWindowsからDL


☆Lapack と BLAS (shared-libs.zipとheaders.tar.gz)
http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/
"shared version"横のdownload→
画面最下部の"gzipped header files:"横のdownload


☆CMU 1394 camera driver (1394camera645_src.zip)
http://www.cs.cmu.edu/~iwan/1394/
画面上部メニューの"Download"→
画面最下部"I Agree to the Terms of the LGPL"→
"1394camera645_src.zip"

※かなりサーバーが重たい為、サイトにつながらない時は時間を変えて見ると良い


☆pthreads (pthreads-w32-2-8-0-release.exe)
http://sourceware.org/pthreads-win32/
画面中央downloadの項の"ftp://sourceware.org/pub/pthreads-win32 "→
pthreads-w32-2-8-0-release.exe


☆libjpeg for win32 (jpeg-6b-4.exe)
http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/jpeg.htm
You can also download the files from the GnuWin32横のfiles page. →
jpeg-6b-4.exe
[10/14ダウンロード場所:修正]

☆fltk(fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2)
http://www.fltk.org/
メニューDownloadからfltk-2.0.x-r6305.tar.bz2
[10/14追記:リビジョンがあがっていました] →fltk-2.0.x-r6403.tar.bz2


=以下の3つはCVSから取得(URLは作者情報のみでダウンロード不可)=
☆TooN
http://mi.eng.cam.ac.uk/~twd20/Numerics/

☆libcvd と gvars3
http://savannah.nongnu.org/projects/libcvd


☆CVSの使い方
ここではWinCVSを使います
http://www.linkclub.or.jp/~tumibito/soft-an/cvs/download.html
WinCVS ダウンロード 最新版 の項
WinCvs11b15_sjis_knjwrp20001107.lzh

そのままだと"CJ609Libが無い"と怒られるので
http://www.mikamama.com/CVSBook/
から左メニュー『ダウンロード』→WinCvs関連の項
WinCvs 1.2(安定バージョン) 横のWinCvs120.zipをダウンロード
インストールしても良いし、CABからDLLだけ抜いて同じフォルダに投げるも良し。
これでとりあえず起動はする。


ついでマクロ用にActiveTclをインストール
http://www.activestate.com/Products/activetcl/index.mhtml
から中央アイコンのActiveTcl DOWNLOAD NOWをクリック

ダウンロードしたファイル”ActiveTcl8.5.4.0.286921-win32-ix86-threaded.exe”を実行し、
それとなくインストール

WinCvsを起動し
出てきた初期設定ウィンドウやチップスは、そのままOKして全部閉じる

メニューの表示→位置の変更 で保存したいフォルダを指定

ついで一番下のコマンドボックスに以下のコマンドをそのままコピペしてエンター。
しばし待つとフォルダが出来てダウンロード完了。

cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co TooN
cvs -d:pserver:anonymous@cvs.sv.gnu.org:/sources/libcvd co gvars3
cvs -d:pserver:anonymous@cvs.sv.gnu.org:/sources/libcvd co libcvd


※私自身CVS使ったのが初めてなので、何か間違っていたところが有ればご指摘ください。


次いで、プロジェクト作成の為のパス通し。

1. PTAMをダウンロードして解凍。
2. GLEWをダウンロード。GLEWのマニュアルにしたがって次の場所にコピー。
bin/glew32.dllをWindows/system32へ。
lib/glew32.libを{VC Root}/Libへ。
include/GL/glew.hを{VC Root}/Include/GLへ。
include/GL/wglew.hを{VC Root}/Include/GLへ。
3. Lapack and BLAS
shared-libs.zipを解凍。blas_win32.dllとlapack_win32.dllをWindows/system32へ。
blas_win32.libとlapack_win32.libを{VC Root}/Libへ。
headers.tar.gzを解凍。
lapackとblasフォルダを{VC Root}/Include/へ。
4. 1394camera645_src.zipを解凍して、1394cameraフォルダのみコンパイル。生成されたdllファイルを Windows/system32、libファイルを{VC Root}/Libへ。ヘッダーファイルはすべて{VC Root}/Includeへ。
5. pthreads-w32-2-8-0-release.exeを実行するとPre-built.2、pthreads.2、QueueUserAPCExの3つのフォルダが出てくる。
Pre-built.2/includeのsemaphore.h、sched.h、pthread.hの3つのファイルを、{VC Root}/Includeへ。
Pre-built.2/libのlibファイルとAファイルをすべて{VC Root}/Libへ
のこりのdllファイルをすべてWindows/system32へ。
6. jpeg-6b-4.exeは実行してインストール。VisualC++でインストールした場所にパスを通しておきましょう。(C:/Program Files/GnuWin32/includeとC:/Program Files/GnuWin32/lib)
7. fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2を解凍し、fltk-2.0.x-r6305フォルダの中のfltkフォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。
8. CVSを使ってTooN、libcvd、gvars3を取って来る。
9. TooNはフォルダごと{VC Root}/Includeへ。
10. libcvdはbuild/vc2005の中のソリューションを開いてコンパイル。libフォルダに生成されたlibファイルを{VC Root}/Libへ。cvdフォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。
11. gvars3も同様にbuild/vc2005の中のソリューションを開いてコンパイル。libフォルダに生成された2つのlibファイルを{VC Root}/Libへ。(gvars3の下の)gvars3フォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。


ここまでで準備が終わりました。ここからようやくPTAMです。

1. まずはコンパイルから。Build/Win32の中のPTAM.sln、PTAM.vcproj、CameraCalibrator.vcproj、VideoSource_Win32_CMU1394.ccをPTAMフォルダ直下へ。()
2. ソリューションを開いて、コンパイル。
3. コンパイルが通ったらまずはキャリブレーション。calib_pattern.pdfを印刷して使います。下のビデオ参照。GrabFrameでキャリブレーションパターンを3枚以上撮影。Optimizeでキャリブレーションが行われます。キャリブレーションが成功したっぽかったらsaveで終了。これでcamera.cfgが生成されます。
4. キャリブレーションが出来たらいよいよ実行。Spacebarを押してカメラをよこにずらすことで平面が生成。DrawARで目玉があらわれ、ViewMapでカメラ位置と特徴点位置の3Dマップが表示されます。





■■Webcamで動作させるには■■
必要な物
☆EWCLIB ver.1.2(ewclib12.lzh)
http://www.geocities.jp/in_subaru/ewclib/index.html
Visual C++ 6.0/.NET/2003の方は の隣から 旧バージョン(EWCLIB 1.2)→
画面最下部 ダウンロードのEWCLIB 1.2

☆PTAM for Webcam(PTAM_webcam.zip)
http://kougaku.blog28.fc2.com/blog-entry-317.html
【08/10/07追記】のWebカメラでPTAMを動かしたい人のためのソースから 中の人ブログ用ファイル置き場 → PTAM for Webcam → PTAM_webcam.zip

あとは
・ewclib.h をPTAMのソースフォルダに入れる.
・PTAMにもともと同梱されている VideoSource.h の代わりに、
 PTAM_webcam.zipに同梱されている VideoSource.h を使う.

・PTAMにもともと同梱されている VideoSource_Win32_CMU1394.cc の代わりに
 PTAM_webcam.zipに同梱されている VideoSource_Win32_EWCLIB.cc を使う(2箇所)


☆qedit.h(qedit_for3D.zip)
http://mclover.net/Puti/P136.htm
プチメタ 2006年10月15日 の書き込みからqedit_for3D.h
これをqedit.hの代用でインクルードする

#include <qedit.h> → #include "qedit_for3D.h"



※一応追記
キャリブレーション完了後、出来上がったcfgファイルをリネームする必要が有る
PTAM起動後spacebar押して、うにょーんと有る程度伸びたらもう一度スペースを押す。


・参考ページというかコピー元
工学ナビ
http://kougaku.blog28.fc2.com/blog-entry-317.html

ま、適当に。
http://mte.jugem.jp/?eid=37

happymeme
http://www.happymeme.com/?p=46


導入に関してご不明な点や間違っている点が有れば、こちらのトピをお気軽にご利用ください。


【10/15】修正、これで完成とします。
バージョンのアップ等、お気づきの点ありましたら併せてこちらでご報告ください。

コメント(37)

工学ナビさんのHPで、「PTAMをWEBカメラで動かすためのソース」が公開されたみたいです。

http://kougaku.blog28.fc2.com/blog-entry-324.html
>わうわうふーわさん
情報Thanx!

ここの導入法もIEEE1394(Firewire)版から一般的なWebカム版に書き換えますね。

最近のデジタルビデオカメラはFirewire対応の物も多いそうですが、
Webカメラ持ってる人の方がパイでかそうですしね。


蛇足ですが、デジタルビデオカメラの普及率を考えると、本来は普及に大きな差が無いのに
IEEE1394は規格的にマイナーで、対応製品持ってても気づいて無い人多そうなイメージがw
工学ナビさんの許可を得てWebカメラ対応版を追記しました。
dxtrans.h周りがなんか怪しい・・・
DirectShow周りが怪しいので、調べて見るとDirectShow現在、Windows SDK内にあるそうな。

http://rayerd.ddo.jp/pukiwiki/ingwiki/index.php?Windows%20SDK%A4%C8DirectX%20SDK%A4%CE%A5%A2%A5%C3%A5%D7%A5%C7%A1%BC%A5%C8%A1%CA2007%2F12%2F04%A1%CB

で、WindowsSDKを現在ダウンロード中・・・総容量1.3Gってなんの冗談だorz
なので、この結果報告は明日に回します・・
WindowsSDKを導入。
Vista and framework3.0対応とか何とか書いてある日本語版を私は導入しました。

問題はdxtrans.hよりもqedit.hに有る模様。
qedit.h問題対応版として上記の導入方法を更新しました。

ちなみに、これをやって居なくても動作する気がします・・・
途中に書いて有るヘッダー周りですが、PTAM.exeが生成されていれば、
基本的に変更する必要は有りません。
>VC++ 2008eeでコンパイルしようとされている方々へ
ここに紹介されている物はすべてVC++2005向けのプロジェクトです。
2005から2008へ変換作業を行った際は、必ずビルドオプションの最適化の欄をチェックしてください。

そうしないと、実行速度が非常に遅くなりますので、ご注意を。
ああ、最適化の情報ありがとうございます!遅すぎて何時間か無駄にしてしまった。。
ビデオカードがOpenGL1.5に対応していない場合の対処方法を追記しました。

ゆうさん情報提供ありがとうございました〜。
Macで実行するとこまで持ち込みたいなと思ってとりあえずソースをDLして来ました。
まったりやってみますがすでにやられた方いたら情報下さい。
はじめまして。
VisualC++2008eeだと、libcvdのビルド中に構文エラーが出てしまいますね。

329> inline void glOrtho( const CVD::ImageRef & size, const double near = -1.0, const double far = 1.0)
330> {
331> ::glOrtho(-0.375, size.x - 0.375, size.y - 0.375, -0.375, near, far);
332> }

nearとfarが予約語と判定されてしまうらしく、
適当にnearsとfarsに変えたら通りました:-P
はじめまして。
挨拶が遅くなりすみません。

PTAMを動かしたくてこちらのトピックを見ながら頑張っていたのですが、
どうしても同じ所でつまってしまいまして・・・
いきなりで失礼かとは思いますが、どうかアドバイスをお願いします。


エラーも出ずに一応ビルドは終るのですが、実行しようとすると

CameraCalibrator.exe の 0x00565299 でハンドルされていない例外が発生しました: 0xC0000005: 場所 0x0111a000 を読み込み中にアクセス違反が発生しました。

と出て止ってしまい、
VideoSouce_Win32_CMU1394.cc(EWCLIBのリネーム)の46行目

imRGB[y][x].blue = *pImage;

のところに⇒が着いています。(VisualStudio2005)

行き詰ってしまっているのでどうかよろしくお願いします。
>> から揚げ弁当さん
はじめまして。

カメラはどのようなカメラをお使いでしょうか?
もしビデオカメラを使用されている場合は画面サイズが640x480ではなく、720x480に変更すると動きました。
今朝もう一度やってみたら、何故か動きました。
私も結局原因が分からずに拍子抜けしているところです。

ちなみに動作報告も兼ねて環境ですが、

OS:WindowsVista
CPU:Core2 Duo 1.8GHz
メモリ:2G
グラボ:なし
カメラ:Logicool Qcam Pro 9000

です。
しかしDrawARをONにした瞬間に固まります・・・

そういえば・・・
OpenGL Extensions Viewerで確認してversion 1.5だったんですが、エラーで動かずmpARDriverのコメントアウトを行うと動きました。
目玉が出せないのと何か関係があるのでしょうか・・・?
>からあげ弁当さん

そうですね、Version1.5なのが関係しているみたいです。
mpARDriverの辺りでからあげ弁当さんのPCでサポートしていない命令があってそれを使って目玉を出しているのでエラーになるのだと思います。
残念ながらグラフィックボードを入れないと目玉は出ないと思います。
>ゆうさん

そうですかぁ・・・残念orz
何度もお世話になりましたm(_ _;)m
CVSで手に入れてくるTooNとlibcvdとgvars3は最新版を手に入れると、
VC++が対応してないらしいテンプレート関係のエラーでコンパイルできないようなので、
日付を指定したりしてチェックアウトする必要があるようです。

http://turi2.net/cont/program/ptam.html
このページを参考にさせて頂き、
cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co -D "2008-9-5" TooN
cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "2008-9-5" libcvd
cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "2008-9-5" gvars3
で試してみました。
同じところで失敗している方がいらっしゃいましたら、参考にして下さい。
> ヤワタノオロチさん
私も同じところではまってました。
ブログに書いてあるリビジョンでは通らず、PTAMのREADME.txtに書いてあるリビジョンのものを使わないといけませんでした。
ちなみに、私が落としたバージョンのREADME.txtには以下のように書いてありました。
# export CVS_RSH=ssh
# cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" TooN
# cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" libcvd
# cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D "Mon May 11 16:29:26 BST 2009" gvars3
なるほど!
Readmeに書いてあるのが一番確実ですね。
初めまして。
マーカレスARのPTAMがどういう風に動くのか試してみようと
思い、このコミュや色々なサイトを参考にさせていただいてインストールしようとしたのですが、CameraCalibrator.exeを起動しても

Found 0 cameras.
! Not enough cameras found - exit.

と表示されてしまい、つまっています。
カメラはつながっていて、マイコンピュータの「スキャナとカメラ」から
開くと画像も表示されます。
カメラに使い慣れていないので見当違いの質問かもしれないのですが
どなたかアドバイスをいただければありがたいです。

環境
OS:WindowsXP SP3
CPU:Q6850 3.0GHz
メモリ:4G
グラフィックボード:Geforce 8600 GTS
カメラ:iBOT(IEEE1394)


Yoshiさん、こんばんは。

PTAMがIEEE1394のカメラを認識していないようです。
CMU 1394 Digital Camera DriverがiBOTをサポートしていないのかもしれません。
以下のURLに何か情報があるのかもしれません。
http://www.cs.cmu.edu/~iwan/1394/index.html

iBOTのカメラというのは知らないのですが、私もIEEE1394のカメラ(Point GreyのDragon Fly)を使っていました。
このカメラもCMU 1394ではサポートしていませんでしたが、Point Grey社から入手した開発ライブラリを使用しPTAMを動作させることに成功しました。
ゆうさん、ご回答ありがとうございます。

やはり、カメラがサポートされていなさそうですか…。
今手元にPTAMをインストールしようとした環境がないので試せないのですが
教えていただいたURLを見てみることにします。
遅くなりそうですが、進歩があったら報告します。
はじめまして。
ぁゎゎと申します。

OS:WindowsXP SP3
CPU:Pentium4 3GHz
メモリ:3G
グラボ:RadeonHD2400 256MB
カメラ:Logicool Qcam Pro 9000
環境:VC2008ee

で導入してみました。
最適化オプション入れても重いですね。
まぁ、PC性能の限界でしょう。

CVSで取得するTooN、libcvd、gvars3ですがPTAMをコンパイルする際に
CVS経由ではなく各種サイトからDLしてきた
TooN:TooN-2.0.beta3.tar.gz
 ttp://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/cvd/toon.html
libcvd:libcvd-20090828.tar.gz
 ttp://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/cvd/index.html
gvars3:gvars3-20090421.tar.gz
 ttp://mi.eng.cam.ac.uk/~er258/cvd/gvars3.html
でビルド通りました。

gvars3に関してはビルドすると
・config.hがないと怒られる
  → gvars3/config.h.inをgvars3/config.hにリネームで回避
・エラー 10 error C2064: 0 引数を取り込む関数には評価されません。 d:\gvars3\gvars3\gvars3.h 258
  →以前のバージョンのソースを参考に、次の行を、
   template static T& get(const std::string& name, const T& default_val=DefaultValue::val(), int flags=0);
   次のように書き換える。
   template static T& get(const std::string& name, const T& default_val=T(), int flags=0);
   ことで、とりあえずエラーは回避できると思います。
参考HP:ttp://jikoman.sin-cos.com/blog/2009/05/ptam-1.html

TooNのバージョンをPTAMのREADMEに指定されたもの(TooN-2.0.beta3.tar.gz)にしておけば
PTAMのビルドはまず通ると思います(WindowsPlatformSDKやDirectXSDKは適宜)。
のでCVS使えない人、分からない人はサイトからのDLでも試してみてください。
私は後者でしたがh
 はじめまして!
 自分はVC環境やARに関してど素人ですので至らない点がありますが、質問(お願い?)させていただきます。

>☆Lapack と BLAS (shared-libs.zipとheaders.tar.gz)
>http://www.fi.muni.cz/~xsvobod2/misc/lapack/
>"shared version"横のdownload→
>画面最下部の"gzipped header files:"横のdownload

 と、ありますが、
shared-libs.zip
 を発見することができません。
 更新履歴を斜め読みした限り、2009-09-08当たりに更新されて差し替えられたっぽいのですが、自分なりに探してみた結果、

ttp://www.stanford.edu/~vkl/code/libs.html

 に、あるものが一応同名のファイルです。
 しかし、これが原因かどうかわからないのですが、当方ではPTAMのコンパイルに失敗しているので、このファイルで合っているのかを、どなたか既に環境を構築されている方に試していただきたいのです。
 失礼いたします。
 連続ですみません。
 前記のリンクからDLしてコンパイル通りました。


 しかし、最適化しているにも関わらず重すぎてまともに動作しません。

PCの環境は

OS: 32bit XP pro SP3
CPU: C2D 2.53[GHz]
メモリー: 3{G}
ビデオチップ: Mobile Intel GM45 Express
ビデオメモリ: 512[MB]

http://kakaku.com/item/K0000061548/spec/
このURLのパソコンのメモリーを増設したものです。

 コンパイルは VC++ 2008 ee で行いました。
 以下、デバックの表示にエラー的なものはありません。

 と言った状況なのですが、何か気づかれたことがありましたら是非、アドバイスをお願いいたします。
WinCVsにコマンドを入れても
【対称のコンピュータに拒否され,接続できない】
となるのですがどうしたらいいですか?
cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/toon co -D “Mon May 11 16:29:26 BST 2009″ TooN

cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D “Mon May 11 16:29:26 BST 2009″ libcvd

cvs -z3 -d:pserver:anonymous@cvs.savannah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D “Mon May 11 16:29:26 BST 2009″ gvars3

私は7月頃に導入したのですが、上記のコマンドをコマンドプロンプトで実行したら出来たような気がします。もしかしたら違うかもしれないですが、試してみたください。
>お酢の味さん
ありがとうございますm(_ _)m
接続に関してはプロキシ設定の問題でした。


しかし…今度は
上記のコマンドを実行したところ
【指定のファイルが見つかりません】
となりました。



>りょーちんさん

○" "で囲ってある部分を書き変えてみてください。
⇒私が導入した時期が違うためバージョンが更新された可能性があります。確かPTAMフォルダの中にテキストファイルがあると思うのですが、そこに記述してあります。(英文ですが)
確か2種類

“Mon May 11 16:29:26 BST 2009″

このような記述があったと記憶しています。2種類とも試してみてください。


○または、日を改めてやってみるとできるということもありました。昨日はファイルが見つからなかったが、今日は見つかったということがありましたので、念のため記述しておきます。


これでできなければ、私には分かりませんw
ちなみに私は導入にだけで2週間ほど費やしました。
頑張ってください^^

それと、明日(今日)の夕方より火曜の夜まではパソコンいじれませんので、もし質問があっても返せないかと思いますのでよろしくお願いします。
どなたか返してくれるといいですねw
>お酢の味さん

ありがとうございます
どうにかダウンロードできました!!

これからコンパイル頑張ります
はじめまして
リクと申します

PTAMをコンパイルしたのですが、エラーが出て悩んでいます

Matrix<4> m4 = Zeros;    

\ptam\atancamera.cc(146) : error C2065: 'Zeros' : 定義されていない識別子です。
といった感じでエラーが起きます。

SE3<> mse3CamFromWorld;

\ptam\calibimage.h(39) : error C2059: 構文エラー : '<'
\ptam\calibimage.h(39) : error C2238: ';' の前に無効なトークンがあります。
といったエラーが起きます。

mJTJ = Identity; // Weak stabilizing prior

\ptam\cameracalibrator.cc(222) : error C2563: 仮パラメータ リストまたは関数へのポインタが、適合していません。
\ptam\cameracalibrator.cc(222) : error C2568: '=' : オーバーロード関数のうち、どれを呼び出すのか決定できません。
といったエラーが起きます。

上のエラーと同じものがたくさん発生します
どうしてエラーが起きているのかがわかりません
私の勉強不足は否めないのですが何かアドバイスをもらえないでしょうか

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