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Raspberry PiコミュのRaspberryPi3 + UbuntuMATE16.04 + ROS

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コミュ内全体

現在RaspberryPi2での環境をRaspberryPi3で実行できるようにしました。
ハード・ソフトの違いは以下の通り。
なお当方の環境は、Windows7でteratermでSSHしてます。

ちなみにMicroSD延命のため、MicroSDは起動のみでHDD(80GB)で作業してます。
【HDD構成】
sda1(約38GB):RaspberryPi3用
sda2(約38GB):RaspberryPi2用
sda3(約4GB):swap(共用)

【ハード】
RaspberryPi2 model B
RaspberryPi3 model B
【ソフト】
Ubuntu14.04(RaspberryPi2)
UbuntuMATE16.04(RaspberryPi3)
ROS indigo(RaspberryPi2)
ROS kinetic(RaspberryPi3)

【手順(RaspberryPi3)】
1.UbuntuMATE16.04のイメージをMicroSDに焼く

2.1.のMicroSDをRaspberryPi3にセットして電源ON

3.起動するまでしばらく待つ(言語、タイムゾーン、キーボード等の設定をする)

4.起動したら、必要に応じてIPアドレスを固定化する(しなくても可)

5.sudo raspi-configでSSHを有効にする(rebootされる)

6.WinからSSHでRaspberryPi3に入る

7.ddコマンドでmmcblk0p2をsda1へ
# sudo dd if=/dev/mmcblk0p2 of=/dev/sda1 bs=32M conv=noerror,sync

8.終わったら、sudo poweroff

9.1.のMicroSDを取り出し、Winに退避

10.9.のWinに退避したcmdline.txtを編集
# dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
# ↓
# dwc_otg.lpm_enable=0 console=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/sda1 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait

11.64MB以上のMicroSDを用意して、9.10.で退避/編集したファイルをルートディレクトリに全てコピー

12.11.のMicroSDをRaspberryPi3にセット、USB-HDDをRaspberriPi3に挿して電源オン

13.ここで画面に何も表示しなければ、どこか間違ってるので、再確認

14.WinからSSHで入り、アップデートする
# sudo apt-get update
# sudo apt-get upgrade
# sudo apt-get dist-upgrade

15.不要ファイルアプリの削除(完璧ではございません)
# sudo apt-get purge gucharmap gnome-disk-utility engrampa* purge galculator purge gnome-keyring purge plank pluma* synapse
# sudo apt-get purge scratch minecraft-pi eom shotwell* simple-scan
# sudo apt-get purge firefox hexchat* pidgin* thunderbird transmission-* youtube-* atril* libreoffice-*
# sudo apt-get purge idle* sonic-pi* brasero* cheese* rhythmbox* vlc* avahi-* caja* gdebi* printer-* brltty dvd+rw-tools
# sudo apt-get autoremove ※最後に必ず実行

16.sudo reboot

17.ここでGUI画面がまだ表示するハズなので、コンソールからraspi-configでcuiへ変更する
# スプラッシュ画面も要らないなら無効にしておく

18.ROSのインストール(詳しくは自分で調べてください)
# sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
# wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
# sudo apt-get update
# sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
# sudo rosdep init
# rosdep update
# echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
# source ~/.bashrc
# sudo apt-get install python-rosinstall
# export | grep ROS(インストール確認)
# mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
# cd ~/ros_catkin_ws/src
# catkin_init_workspace
# cd ..
# catkin_make
# roscore(エラーが表示しないか確認) 止めるときは、CTRL+C

19.wirinPiのインストール
# sudo apt-get install libi2c-dev
# git clone git://git.drogon.net/wiringPi
# cd wiringPi
# ./build

20.swapファイルの有効化
# sudo blkid /dev/sda3
# ※上記のUUIDをコピー
# sudo vi /etc/fstbに以下を追加
# UUID="xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx" swap swap sw,pri=100 0 0

21.sudo reboot

22.起動後
# swapon -sでスワップファイルがあるか確認


23.UART0を有効にするため、BTとWifiをOff
# sudo /boot/config.txtに以下を追加
# #turn wifi and bluetooth off
# dtoverlay=pi3-disable-wifi
# dtoverlay=pi3-disable-bt
# # enable uart
# enable_uart=1
# core_freq=250
# 念のためこっちも
# sudo /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf
# # internal wifi off
# blacklist brcmfmac
# blacklist brcmutil
#
# # internal bt off
# blacklist btbcm
# blacklist hci_uart

23.sudo reboot

24.起動後
# BTサービスを無効
# sudo systemctl disable bluetooth
# sudo systemctl status bluetooth

25.グループの追加
# sudo gpasswd -a hogehoge dialout(hogehogeはLoginID)

26.sudo reboot

一応、これで目的が達成しております。

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